提及“奴才”一词，想必大家都不会陌生。在人们通常的印象中，“奴才”一词在清朝时期使用比较多，但它却并不是清朝统治者创造出来的。
据《说文》中记载：“奴、婢，皆古之辠人也。” 又《说文》：“辠，犯法也。”也就是说最初奴隶多来自于犯人。此外又有《广韵·模韵》：“奴， 人之下也。”; 《集韵·莫韵》：“奴，贱称。”， 可见，奴在古代并不是好词。
那么“奴才”一词源于何时呢?其实在中国古代北方各地，尤其是北方少数民族中，“奴才” 是一个常见词汇，亦作“奴财”或“驽才”。魏晋以来，常被作为贱称或卑称，有时也用来骂人， 史书中对此常有记载。
在宋元的一些话本中，“奴才”这个词的出现频率更高。如北宋话本《太平广记》：“生遂自缑氏赴京，行李贫困，有驴，两头叉袋，一奴才，十余岁而已。”此中“奴才”即指仆人。
上述讲的“奴才”基本是个他称，古人以自谦为美德，称呼自己时也常用一些带有贬义的词汇，例如“卑人”“鄙人”。而在元代《老乞大新释》中有一段：“咱们做奴才的人，跟着官府这里去那里去，官府若下了马，就把马拉去。” 可见，“奴才”这个词也开始成为自称。
“奴才”被广泛用于自称并且带有强烈主奴色彩的时期，就是清代。
清初相当长的一段时间里，“奴才”和“臣” 的区别是没有明确界定的，而自称“奴才”多是满洲旧俗，并没有一定的君臣含义。而真正让奴才开始具有君臣含义的则是康熙帝在位时。从现存康熙朝满文朱批奏折中，最早开始于君臣语境下使用“奴才”自称的时间应是康熙二十九年， 具折人是山东巡抚佛伦。
此后，一些从小养育宫中，与康熙帝具有养子名分的八旗大臣，是最早使用“奴才”称谓的群体。在他们自称“奴才”的背后，隐含着对君父的特殊感情，“奴才”其实代表了他们是皇帝的近侍和爱臣，意味着他们与皇帝之间特殊的“依附”关系。
到了康熙五十年之后，除诸皇子或议政大臣宗室等会称“臣”，几乎所有的旗籍大臣都会称“奴才”。不过这其实是一种跟风的表现，也会有特殊的案例，如隆科多在康熙朝很长一段时间都是自称“臣”的，只在康熙晚年会偶尔称“奴才”。至于在汉文奏折中，也是到了康熙后期才会有，当然也是比较乱，有些皇帝的近臣或者包衣都没有使用，例如曹寅。
雍正帝十分在意“奴才”与“臣”的区别， 曾发上谕： 凡奏章内称臣称奴才，俱是臣下之词， 不宜两样书写，嗣后着一概书写臣字，特谕。(见《世宗宪皇帝上谕八旗》)此时的“奴才”一词已经有了公私场合之分的倾向。
乾隆时，皇帝已经开始重视这种自称的重要性，乾隆帝企图用“称谓”作为控驭群臣的手段。
乾隆二十三年二月，乾隆帝又以上谕的形式对满洲大臣奏事的称谓作出规定：“谕军机大臣等。满洲大臣奏事，称臣、称奴才，字样不一。著传谕，嗣后颁行公事折奏称臣，请安、谢恩、寻常折奏，仍称奴才，以存满洲旧体。”乾隆二十六年八月，又强调满洲督抚“嗣后凡奏地方公事，俱应称臣，至于请安及一切谢恩等私事仍称奴才。
在乾隆此后的历朝中，“奴才”这一称呼的使用者越来越多。无论上三旗下五旗、八旗满洲还是八旗汉军，甚至从宗室乃至皇子都会使用， “奴才”自称成为旗人具折时的基本行文格式。
此外，对于武职人员来说，自称奴才的情况康熙后期也已经出现。而及至乾隆帝则对此更为强调：“向来武职具折，例称奴才。”也就是说， 对于“武官”而言，不存在公私场合，不存在满汉，不存在是否在旗，在具折时均以职衔、奴才、名字的格式行文。
晚清时，随着西方文化的输入，“奴才”称谓也开始遭遇危机，咸丰以前偶然出现的不书“奴才”字样的奏折，在光绪后期开始频繁发生在满臣身上。
在清朝即将灭亡之时的宣统二年(1910 年) 正月甲戌谕内阁：“ 奴才即仆，仆即臣，本属一体。嗣后凡内外满汉诸臣会奏公事，均著一体称臣等因。钦此。祖训煌煌，允宜遵守。……当此豫备立宪时代，尤宜化除成见，悉泯异同。”至此， 有清一代君臣关系中的“奴才”称谓在“制度” 上退出了历史舞台。