“五禽”，指自然界中的五种动物;“戏”，指模仿它们的动作并练习。
据《养性延命录》中说：“华佗(三国时著名方士、医学家、养生家，五禽戏的创造者)，善养生，弟子广陵(指地名)吴普、彭城(指地名)樊阿，受术于佗(均随华佗修炼养生之术)。佗语普曰(华佗告诉吴普说)：人体欲得劳动，但不当使极耳(人要经常运动，但不能过度劳累)。人身常摇动，则谷气消，血脉流通，病不生，譬犹户枢不朽是也。古之仙者及汉时有道士君倩，为导引之术，作熊经鵄(chī)顾，引挽腰体，动诸关节，以求难老也。吾有一术，名五禽戏：一曰虎，二曰鹿，三曰熊，四曰猿，五曰鸟，亦以除疾，兼利手足，以常导引。体中不快(身体出现问题时)，因起作一禽之戏，遣微汗出即止(让身体出点汗就好了)，以粉涂身(将汗用手摩擦面部、身体)，即身轻体便，腹中思食。吴普行之，年九十余岁，耳目聪明，牙齿坚完，吃饭如少壮也”。该书中还指出：“夫五禽戏法，任力为之，以汗出为度(每次练习导引以发汗为妙)。有汗，以粉涂身。消谷气，益气力，除百病，能存行之者，必得延年”。
五禽戏练习方法为：
虎戏者：四肢踞地如虎行之状(指双手双脚着地)，前三踯(向前走三步)，却二踯(向后退两步)，长引腰(手和脚前后极力相争，似伸腰状)，侧脚，仰天(侧身上看)。即返踞行(再如前练习)，各七过也(各做七次)。
鹿戏者：四肢踞地，引项反顾(指扭动颈项向上看)，左三右二(向左反顾三下，向右反顾两下)。伸左右脚，伸缩亦三亦二也。
熊戏者：正仰，以两手抱膝下，举头(头，胸紧贴膝部)，左辟地七，右亦七。蹲地，以手左右托地(双手按地，托起全身重量)。
猿戏者：攀物自悬，伸缩身体，上下一七(一上一下做七次)。以脚拘物(以一脚勾物)自悬，左右七。手钩却立，按头各七。
鸟戏者：双立手，翘一足，伸两臂，扬眉鼓力(指用力为之)，用力各二七(各做十四下)。坐伸脚，手挽足趾各七(左手抓右脚趾七下，右手抓左脚趾七下)，缩伸二臂各七也。
在导引术发展史上，五禽戏是第一个形成套路的养生健身功法，由于这五种动物的生活习性不同，活动的方式也各异。人们模仿它们的形态进行锻炼运动，能使全身气血通畅，舒筋活络，阴阳调和，祛病健身而长寿。
五禽戏的特点是要求意守、调息、闭气和形体相配合。意守可使精神宁静，神静则可以培育真气;调息可以行气，气行则血脉通畅;闭气可以祛邪，却邪则散风除湿;形动可以强筋骨、利关节。
五禽戏对后世的导引，八段锦乃至气功、武术等产生了广泛而深远的影响，一直为大众所喜爱并流传至今。