在古代战争，决定战争胜负的因素有很多，但无疑人才是最重要的因素。一名出色的统帅，往往能够力挽狂澜。兵多兵少不是问题，兵员素质也不是问题，哪怕武器装备也不是问题。吴起在魏国时，镇守西河，曾与诸侯大战七十六，全胜六十四，无一败绩，辟土四面，拓地千里，尤其是(公元前389年)的阴晋之战，吴起以五万魏军，击败了十倍于己的秦军，成为中国战争史上以少胜多的著名战役，将 自己的军事才能展现到淋漓尽致，同时也使魏国成为战国初期的强大的诸侯国。
《荀子·议兵》记载了魏武卒的装备和能力：魏武卒全副甲胄，手执一支长矛、腰挂短剑，身背50支长箭与一张铁胎硬弓、携带3天军粮，总负重约80余斤，连续疾行100里，能立即投入激战。(注：战国时的百里合现在的35公里)吴起舍弃魏国投奔楚国后，再次受到重用，主持了变法，按照同样的方法训练出了一只精锐的楚军。经过吴起变法后的楚国国力强大，向南攻打百越，将楚国疆域扩展到洞庭湖、苍梧郡一带。
楚悼王二十一年(公元前381年)，吴起亲自率领楚军进攻魏、齐、卫联军。魏军是联军中的主力，是楚军最强有力的对手。两支用同样方法训练出来的军队，两支在吴起的指挥下都取得过显赫战功。结果，楚军在吴起出色的指挥下，穿越梁门(位于大梁西北的关塞)，驻军林中(位于梁门以北)，饮马于黄河，切断魏国河内郡与首都安邑(今山西省夏县西北)的联系。赵国借助楚国的攻势，火攻棘蒲(今河北省魏县南)，攻克黄城(今山东省冠县南)，楚、赵两国大败魏军。将魏军赶到黄河以北，楚军占领了魏、卫、郑三国在黄河南岸的大片土地，控制了魏、卫、郑临近的黄河南北两岸，为楚国人实现了“饮马黄河”的煌赫战绩。