《孔子世家》又说，子思曾困于宋，“子思作《中庸》”。《汉书·艺文志》有“子思二十三篇”，本注云;“名伋。孔子孙，为鲁穆公师”。子思二十三篇久佚。《中庸》为《礼记》所收，流传于世。《孔丛子》记有子思固于宋的细节及子思与鲁穆公的问答，都不一定可信。《中庸》，司马迁称其为子思作，但不一定是子思一人之作。《中庸》所说“载华岳而不重，振河海而不浅，”说“今天下车同轨，书同文，行同伦”，都是秦汉人的口气，当非出于战国时人之手。《中庸》作者认为，人的贫富穷通、国家的治乱兴衰，都有天命来决定。人的本性能对天命作出正确的反应，表现为行为的准则，这就是道。道是不可须臾离的，如能修养得好，可以与天地相参。他在书中举出几个标准人物，其中有文王、武王和孔子。他说：“无忧者，其惟文王乎!以王季为父，以武王为子，父作之，子述之。武王缵大王、王季、文王之结，壹戎衣而有天下，身不失天下之显名，尊为天子，富有四海之内，家庙飨之，子孙保之。”这是说文王武王的命好，但同时也离不开“文武之德”，离不开“文王之德之纯”。
《中庸》作者特别说到孔子，说“仲尼祖述尧舜，宪章文武，上律天时，下袭水土。辟如天地之无不持载，无不覆。涛。辟如四时之错行，如日月之代明，万物并育而不相害，道并行而不相悖。小德川流，大德敦化，此天地之所以为大也。孔子虽没有文武之位，但他在德性上的成就，可以配天地、育万物。这可见《中庸》作者对于存养之功的极力推崇，而对孔子的推崇达到神化的程度。这也反映当时以《中庸》为代表的一些儒者高自标举的心情。孔子有这样大的成就，而这种成就却是从日常生活中来。《中庸》作者认为，“君子之道，辟如行远，必自迩;辟如登高，必自卑。”“君子之道造端乎夫妇。及其至也，察乎天地。”《中庸》的作者又认为，一切成就都是性中事，都是人性所固有，问题在于能不能“尽性”。他极力宣扬“尽性”的重大意义，说;“能尽其性则能尽人之性。能尽人之性，则能尽物之性。能尽物之性，则可以赞天地之化育，则可以与天地参矣。”依这个观点来说，孔子之为至圣，正是因为他“能尽其性”。
《中庸》的作者又说：“道不远人。人之为道而远人，不可以为道。”“道不远人”，即所谓“率性之谓道”，道并不需他求。如果要“为”道，如务为高远之类，反而离道远了。在这里，《中庸》没有明文说性善，实际是说性善。这是《中庸》的理论基础，是主观唯心主义的论点。在思想史上，《中庸》是人性论的创始人，是孟子性善论的先行者。《中庸》的作者强调素其位而行。他说;“君子素其位而行，不愿乎其外。素富贵，行乎富贵。素贫贱，行乎贫贱。素夷狄，行乎夷狄。素患难，行乎患难。君子无入而不自得焉。在上位，不陵下。在下位，不援上。正己而不求于人，则无怨。上不怨天，下不尤人。故君子居易以俟命，小人行险以激幸。”这就是说，要按照自己的身份和处境，作好自己分内的一切活动，要一切要求自己，不要埋怨别人。这是顺从天命而率性，尽性的为法，也是作者企图用以消解矛盾的办法。孔子罕言命。孔子言性与天道，子贡不得与闻。《中庸》则以言性与天命为重要的内容。孔子祭如在，祭神如神在，敬鬼神而远之。《中庸》则说君子之道“质诸鬼神而无疑”，“鬼神之为德，其盛矣乎!视之而弗见，听之而弗闻，体物而不可遗。”对于孔子的继承来说，《中庸》是对于儒学的唯心主义的放大，其间还涂抹了浓厚的神秘色彩。
汉代已有《中庸》的单行本及其解说问世。《汉书·艺文志》著录《中庸说》二篇。南北朝时有宋戴颙《礼记中庸传》二卷，梁武帝《中庸讲疏》一卷，《私记制旨中庸义》五卷，见于《隋书·经籍志》。以上这些书都已久佚。南宋朱熹以《中庸》与《大学》、《论语》、《孟子》合称《四书》，并为之注。元金用朱注《四书》取士。自此以后，《四书》之流传日广，成为学子必读之书，而朱注成为人感性的著作。