三国时期，魏国曾实行世兵制，男丁终身为兵，父死子承，兄终弟及。魏晋以后，世兵制几起几落，直至清朝还沿袭“世兵制”，当时的八旗兵以旗人(军户)世代充任，凡族人男丁“人尽为兵”，“三丁抽一”，留家者为余丁;绿营兵一人当兵，全家编入军籍，父在子为余丁，父死由子替补，世代以当兵为业。军籍由兵部统管，不入民册。1840年鸦片战争后 ，八旗兵 、绿营兵制衰败 ，招募士兵不再世袭。至此，世兵制在中国兵役制度中消失。
建安后期，社会渐趋安定，过剩人口减少，大量招募、招降已不可能，征兵制不能普遍恢复，并且现有士兵如果复员，会制造出一批新的无土地农民，进而会影响社会稳定。在征兵、募兵都行不通的形势下，一种新的兵役制度——世兵制应运而生，不约而同地在魏、蜀、吴得到推行。
世兵制采取当兵世袭形式。这种形式萌芽于西汉。西汉时，汉武帝取从军死难者子孙养在羽林，教五兵，号称”羽林孤儿“;虎贲诸郎，羽林左右骑，也都是父死子继，固定为汉制。羽林孤儿等虽然世袭，但属于募兵，从法律上说，可以世袭当兵，也可以不世袭当兵，也没有在民籍之外另立户籍。这一汉制，没有发展为世兵制，只是它世袭当兵的形式，被世兵制继承下来。
世兵制的诞生，是一个逐渐演变的过程。演变的第一步，是从两汉的征兵制，过渡到汉末的多种集兵方式。这种募征来的兵，服现役期限不再是征兵制规定的两年，而变为长期的以致终身的;当兵从尽义务，变成谋生的职业;服兵役由人人有义务，变为一部分人的职业。建安后期，是演变的第二部。这时，兵士家属集中到一起居住，既留作人质以防士兵叛变，又便于管理;兵与民的户籍也由此分开，出现了兵户;当兵由及身而止，逐渐变为世袭。兵户和世袭兵大量出现，成为时代的潮流，新的世兵制也就形成了。
三国鼎立期间，世兵制发展成为魏、吴的主要兵役制度。晋灭吴后，扬威将军朱照日上报”吴之所领兵户凡十三万二千“。兵户数目可观有力地证实世兵制成为吴国的主要兵役制度。蜀国只有部曲和少数民族兵中实行世兵制。刘备入蜀的部队多是北方兵，入蜀后同其家庭一起转为世兵较为自然。少数民族兵士多是为诸葛亮南征中收降的，也转为世兵。
在东吴，同世兵制配套，还实行世袭领兵制。规定将领享有领兵权，并且代代相传，将领死后，子弟接替统领父兄故兵。由长子、长孙世袭;无子，由弟继承;子弟幼弱，或有罪，经吴主指定，由别人暂为代领，一旦子弟长大或有罪赦免，经吴主批准，即归还故兵。世袭领兵制使兵将结合空前紧密，并促进部队战队力的提高。
主要内容
(一)兵士终身当兵，父死子继，兄终弟及，世世代代为国家尽当兵义务。国家主要兵源，是兵士子弟。兵士不得解除世代当兵的义务，除非在作战中有突出表现，经过特殊手续批准，作为奖赏方可。一般兵士解除当兵义务，基本不可能。
(二)兵与民分离。兵士之家即士家，另立专项管理的户籍，称为士籍。入士籍，不允许改为民籍。
(三)兵士的家属，集中居住，集中管理，实际上是作为人质。
(四)为了保证兵士人口的再生产，士家在内部婚配，不与平民通婚。
与世兵制配套的还有番休制，又称分休制。在曹魏，世兵制最为典型，并同质任制、错役制相结合。