建立
塞尔柱人原为中亚大草原的乌古斯叶护国(乌古斯Oghuz或古兹Ghuzz)的一支，塞尔柱克原为乌古斯部落联盟的一个酋长，公元970年左右，塞尔柱家族因为土地问题与叶护发生了发生了尖锐的矛盾。不久，塞尔柱家族同叶护分道扬镳，率部离开养吉干，来到锡尔河中游和卡拉套山区。这里靠近波斯萨曼王朝的北部边境，住有许多已经伊斯兰化的乌古斯人和其他突厥人。他们不仅游牧于萨曼王朝边境之外，而且还从萨曼王朝境内得到了大片牧场的使用权，条件是为萨曼王朝服役，保护萨曼王朝的边境不受异教徒的侵犯。
塞尔柱克到来后，改信伊斯兰教逊尼派，凭借个人才能受到该地区广大穆斯林的拥戴，很快就成了这一带穆斯林反对异教同族人的军事领袖，这些乌古斯人遂被称为”塞尔柱人“。此后不久，锡尔河下游发生了反对叶护的抗税斗争， 塞尔柱人利用这一有利形势，率众回师毡的，与毡的的抗税者一起赶走了叶护的征税官， 夺取了下游重镇毡的(Jand, d“and) 及周围地区。
从此， 塞尔柱名声大振。塞尔柱人这一名称亦因此而在中亚地区广泛流传开来。后来，阿里汗的儿子沙赫马立克继任叶护，动员各部反将塞尔柱家族及其追随者赶走，重新夺回了毡的，维护了叶护政权和乌古斯人的传统制度。塞尔柱人只得再次南迁至锡尔河中游与咸海附近。
此时，萨曼王朝被突厥伽色尼王朝取代，伽色尼统治者马哈茂德苏丹任命塞尔柱家族世袭贝伊头衔，领有大块牧场的使用权，为王朝守卫北方边疆。成为伽色尼羁縻封臣的塞尔柱人在王朝北方繁衍生息，人口数量逐渐增多，并大批迁至城市之中居住，逐渐具备了不可低估的政治与经济实力。
公元1030年，马哈茂德苏丹驾崩，马苏德继任苏丹，此时王朝新征服的地区(主要是波斯中西部的一些省份)分裂势力抬头，塞尔柱贝伊图格鲁克(图格里勒·贝格，?～1063)趁机在花剌子模地区竖起大旗反抗苏丹统治，南下夺取伽色尼王朝呼罗珊省的木鹿和内沙布尔。
1037年，图格鲁克率先率领大军击溃了乌古斯叶护沙赫马立克，几乎领有全部的乌古斯部落，1040年，在木鹿附近丹丹坎决战中，塞尔柱军大败伽色尼军，连克几处城邑，占领呼罗珊全境。图格鲁克定都内沙布尔，建立行政机构，自封为“呼罗珊伯克”，1043年，图格鲁克领兵继续西进，并吞米迪亚，进据赖伊、哈马丹。1051年，攻占伊斯法罕，并迁都于此。
崛起
1054年，塞尔柱王朝又征服阿塞拜疆，该地封建主向塞尔柱纳土。1055年，应阿拔斯王朝哈里发卡伊姆(1031～1075在位)之召，图格鲁克领兵进入巴格达，消灭了由波斯人建立的什叶派王朝——布韦希王朝，废黜布韦希王朝埃米尔，被哈里发视为救星和保护人。哈里发被迫赐予图格鲁克“苏丹”称号，封他为“东方与西方之王”，成为哈里发的摄政王。从此，阿拔斯王朝所有权力悉归苏丹控制，哈里发仅是象征性的宗教领袖。在苏丹阿尔普·阿尔斯兰(1063～1072在位)及其子马立克沙(1072～1092在位)执政时，帝国达到极盛时期，武功文治卓著。1064年占领拜占庭亚美尼亚省首府阿尼。1070年阿尔斯兰率兵攻占阿勒颇，其势力扩张到耶路撒冷和大马士革，并从什叶派法蒂玛王朝手中收复了圣地麦加和麦地那。
1071年在凡湖以北的曼齐卡特打败拜占庭军队，俘掳拜占庭皇帝罗麦纽斯·戴俄格尼斯，占领小亚细亚东部。塞尔柱苏丹将大量还处于游牧阶段的塞尔柱乌古斯人打发至小亚细亚，建立起罗姆苏丹国，突厥～波斯文化与伊斯兰教在小亚细亚得以传播。1091年马立克沙把首都迁到巴格达，在聚礼日(主麻日)祈祷中，将苏丹的名字与哈里发并列。11世纪末，塞尔柱人的版图，东起中亚内陆地区并与中国西北部的新疆地区接壤，西至叙利亚及小亚细亚，南达阿拉伯海，北至基辅罗斯边境，形成强大的军事封建帝国。
分裂
1092年马立克沙和尼扎姆·穆勒克相继逝世后，帝国开始出现了裂痕，王室诸子争位，皇族内讧，各地军事封建主割据称雄，伊斯玛仪派的阿萨辛支派在波斯和叙利亚占据许多堡寨，出击王朝军队，进行暗杀活动，从而使塞尔柱帝国开始解体，罗姆素丹国在小亚细亚独立。
后帝国分裂成以巴格达、大马士革、科尼亚、摩苏尔、迪亚巴克尔等城市为中心的许多小塞尔柱素丹王朝。各王朝间相互混战，削弱了抵御外敌的能力。1097年十字军攻占尼西亚，后又入侵叙利亚和巴勒斯坦。1141年，在卡特万草原被东喀喇汗王朝与西辽(即哈喇契丹)打败，丧失了对西喀喇汗王朝的控制权。1157年，素丹桑贾尔死后，大塞尔柱王朝灭亡。1194年巴格达的米迪亚塞尔柱王朝被花刺子模王朝军队所败，乌古斯人控制阿拔斯王朝的历史从此告终。
14世纪初，各地的小王朝相继灭亡。
灭亡
叙利亚的塞尔柱王朝为阿尔普-阿尔斯兰之子图图什所建。他曾阻止第一次十字军侵略。他死后不久，一些将领以塞尔柱幼主的保傅(号称“傅帅”)身份各自建立小王朝。塞尔柱家族在叙利亚的统治只维持了20余年(1094～1119)。
塞尔柱王朝是由图格里勒伯克之侄卡武尔特在1041年建立的。12世纪中叶，波斯湾海盗横行，拜占廷和印度间的贸易经由波斯东南部的陆路，促成克尔曼的经济繁荣。至12世纪70年代，塞尔柱家族内讧，于1185年为呼罗珊的乌古斯系同族土克曼人所灭。
塞尔柱诸王朝存续时间最长的是小亚细亚的罗姆苏丹国。创立者是阿尔普-阿尔斯兰的堂弟苏莱曼沙，1084年定都于伊科尼阿姆(今科尼亚)。罗姆苏丹国西北与拜占廷为邻，两国结成同盟;东南则有十字军在叙利亚建立的基督教国家，以致与东方日益隔绝。但与意大利的商人共和国之间的贸易却很兴旺。苏丹和王公们竞相兴建清真寺、神学院等公共建筑。波斯语文学很发达，神秘派大诗人贾拉勒-丁-鲁米大半生在科尼亚度过。1243年蒙古军入侵小亚细亚，科塞达格一役，塞尔柱军溃退，罗姆苏丹国从此沦为蒙古人的藩属，于1308年灭亡。