北京是一座有着三千多年历史的古都，随着朝代的更迭，前后共拥有六十多个正名和别称，是中外城市中历史名称最多的一个。其中，北京和北平这两个名词广为人知。那么北京在历史上为何又叫“北平”呢?这就要从明朝朱元璋说起了。
元朝末年，反抗蒙古统治者的农民大起义，如暴风骤雨席卷全国，朱元璋兼并了起义军陈友谅、张士诚的势力之后，占领了江南半壁江山，并于元至正二十七年(1367年)派大将徐达、常遇春帅师北伐。1368年，朱元璋以应天府(今南京)为京师，建国号大明，年号洪武。是年八月二日(9月12日)，明军攻陷元大都，改称北平府。洪武三年(1370年)，朱元璋封第四子朱棣于北平为燕王，以巩固北方的守卫，防御蒙古族的南犯。
洪武三十一年(1398年)，朱元璋去世，皇太孙朱允炆即位，年号建文。燕王朱棣即位之后，鉴于威胁明王朝的主要危险仍然是来自塞外的蒙古族残余势力，首先迁都北平，并把北平改称北京，应天府为留都。明北京城的营建，从永乐四年(1406年)开始，到永乐十八年(1420年)才基本上竣工，前后延续了十五年之久。永乐十九年(1421年)正月，正式迁都北京。
1644年，清军入关，明朝灭亡，清朝亦在北京建都，也称京师顺天府，属直隶省。并且实行旗民分居政策，也就是八旗居住内城，汉人和回民居住外城。
清朝的统治者完全沿用了明朝的北京城，没有什么变动，就连紫禁城在内，也只是对建筑物做了一些重修和局部的、小范围的改建、增建工作。清朝一代在200余年间大规模地开发了北京西北郊的园林风景区，营建了规模空前、华丽非凡的离宫建筑群。这就是通常所称的西北郊“三山五园”，即玉泉山静明园、香山静宜园、万寿山清漪园(颐和园)和畅春园、圆明园。清代皇帝在这里观览山水，处理朝政，成为与北京城中紫禁城并重的另一个政治中心。清代发生的许多重大历史事件都与这一带的园林有密切关系。有人称清代北京是一南一北的“双城”制，可谓不无道理。
1911年，辛亥革命爆发，清朝覆灭。1月1日，中华民国定都南京，同年3月迁都北京，直至1928年，蒋介石领导北伐革命军攻占北京，北洋政府垮台。起初北京的地方体制仍依清制，仍称顺天府。1913年，改顺天府为京兆地方，直辖于北洋政府。这一时期，北京新建了有轨电车系统，和一批优秀的文化教育机构，如清华大学、燕京大学、北京大学、协和医学院等。
1928年6月4日，北洋政府大帅张作霖由北京退回沈阳途中，在皇姑屯被炸死。同日，南京国民政府任命阎锡山为京津卫戍总司令，负责主持接收北京事务。6月11日，阎锡山、白崇禧率北伐军自保定联袂进入北京。此后，南京国民政府于6月15日宣布“统一告成”。6月20日宣布改直隶省为河北省;陈立夫提出国民党首府在南京，北京不宜用京字，因改北京为北平，为特别市，同时撤销京兆地方。
1930年6月，北平被降为河北省辖市，同年12月复升为院辖市。这一时期，北京失去了首都的地位，但在文化教育方面仍有相当的优势，被外国人称为“中国的波士顿”。
1937年七・七事变后，7月29日，北平被日本侵略者占领，日伪政府于10月12日，将北平又改为北京。
1945年8月21日，国军第十一战区孙连仲部收复北京，日寇在北京投降后，又改为北平。
1949年9月，新中国将北平重新更名为北京，并确定北京是首都。