东汉末年，关中地区在经过李傕、郭汜之乱后，逐渐为所谓的“关中十将”控制，而其中势力最大、地盘最多的当属马腾、韩遂两家，马腾是东汉伏波将军马援的后代，在乱世中割据西凉，手下将士云集，为他称雄凉州立下了汗马功劳，马腾以及他的四个子侄则统称为“西凉五马”，其中最为人所知的就是号称“神威天将军”的马超了。
马铁勇冠西州，是马腾之子，马超的三弟，跟随父亲马腾浴血沙场，马腾割据西凉他出了很大的力，在李傕、郭汜之乱的时候，抵御李郭联军，成功防御了联军的进攻。后随马腾入邺城，受封为骑都尉，因马超叛乱而被曹操所杀。
马休是马腾次子、马超之弟，在李郭之乱中和弟弟马铁据守一方，随马腾进入邺城之后受封为奉车都尉，掌管皇帝的车马，演义中因和父亲谋划杀害曹操而被曹操所杀，真实情况中是因马超叛乱而被曹操所杀。
马岱是马超从弟，作战冷静而勇猛，是西凉五马中少数的智勇双全者。当曹操和马超展开潼关之战的时候，马岱跟随着马超一起对战曹操，曾在大战中击败钟繇所率领的一支偏师，稳固了马超阵营的防线，是马超的智囊和最忠心的追随者。马超入蜀之后，身边的亲族也就只剩下马岱一人了，而马岱此时也已开始受到诸葛亮重用，南征孟获，北伐曹魏中都有马岱前突后冲的影子，因军功受封为平北将军、陈仓侯，最后受诸葛亮重托，于魏延之乱中袭杀魏延，平息了一场蜀汉有史以来最大的内乱，保住了蜀汉的延续，马岱当记头功。
马腾起先和韩遂关系不错，结为异姓兄弟，董卓之乱中两人一起在凉州起事，董卓死后和韩遂一起入京任事，为保汉室设计杀害权臣李傕、郭汜两人，不过还是失败了，只得逃回凉州，割据三辅地区，其气势使得连李傕、郭汜都不敢追究，被朝廷赦免后任安狄将军。后面因为和韩遂有了隔阂，被韩遂袭击，无奈之下只携二子入邺城，封为槐里侯，和两人儿子屯兵槐里，为邺城屏障，不过马超反抗曹操，马腾在不明原由的情况下和二子被曹操所杀。
马超少年成名，后号令关中众势力，组成“关中十部”反对曹操的进逼，多次给曹操带来了极大的威胁，甚至一度射死过曹操。被曹操以“离间计”所败后很快就集结到羌氐联军割据陇上，一年的时间内全占陇上诸郡。马超杀上邽县令阎温，降冀州刺史韦康，败大将夏侯渊，全占陇上全境，百顷氐王杨千万与兴国氐王阿贵也起兵响应，声势如日中天，其兵锋之盛连名将夏侯渊都在两年之内不敢于其争雄。
马超作乱陇上，不得人心，最后还是败于杨阜、赵昂和王异等人的联手设计，败走汉中，之后投奔刘备，以一人之力降服城固兵众的成都，刘璋出降，刘备入成都，开始了建立蜀汉的基业。马超与众臣上表劝谏刘备称帝的时候，马超的名字排在第一位，连重臣诸葛亮也只能屈居于后。蜀汉建立后，马超官至骠骑将军、斄乡侯。
诸葛亮评价：羌胡素来亲服于马超，尊称马超为“神威天将军”!
西凉五马在汉末乱世割据西凉、征战雍并 、镇压北羌，谱写出一篇篇壮志豪迈的马家战记。