府兵制是西魏宇文泰创立、北周武帝承继发展、隋唐两代君主不断改革完善、最终在唐玄宗天宝年间消亡的军事制度。
公元543年，西魏权臣宇文泰大败于邙山，西魏军被东魏军斩杀六万余人，可谓惨败而归。
正因为当时，缺兵少人的西魏有被东魏举国灭掉的巨大风险。
所以为了保家卫国，防止被敌国所灭，宇文泰便迅速搜集兵源组织壮士集结成军，即大规模招募关中陇右的汉人豪强家族子弟来当国家的正规士兵，史称其广募关陇豪佑以增军旅。
创建府兵制的宇文泰
一时间，为了保家卫国这一共同目的，西魏的汉人和鲜卑人在宇文泰的统筹兼顾下，逐渐改变原来汉人种地、鲜卑人打仗的一贯做法，开始共同参军保家卫国，胡汉交融的府兵制便由此而生。
宇文泰创建府兵制的具体措施是确立名为八军、实为六军的总体军制，以暗合鲜卑的八部制和西周的六军制，借机广收鲜卑人和汉人的人心。
西魏六军的编制为：最顶层设八个柱国，除总统军权的宇文泰和充当摆设的元欣外，其余六柱国，每柱国下辖两个大将军，共十二个大将军;每个大将军下辖两个开府，共二十四个军;每个开府下有两个仪同，共四十八仪同。
府兵制的领导机构
就这样，整个金字塔形的军事领导机构便初步形成。
领导机构有了，还得有士兵给这些军事领导管带，府兵制创立初期，宇文泰编制的一个柱国大将军领兵八千，一个大将军领兵四千，一个开府领兵两千，一个仪同领兵约千人，这样算来，六柱国合计需要筹集精兵四万八千人。
为了选到真正能打仗、能保家卫国的士兵，宇文泰虽然将选兵范围定得很广泛(汉人、鲜卑人都可入选)，但将选兵要求定得很严格。
入选府兵的第一个条件是家产富裕，有入选府兵资格的家庭，得身居六户中等以上，得有经济实力提供弓刀一具;第二个条件是家庭男性成员的人数得多，只有壮年男丁在三人以上时，该家庭中的男人才有资格被挑选为府兵，男丁少的家庭得种地交赋税服劳役，不得参军;第三个条件是兵员能力得过关，当然这是指士兵得身强体壮。
宇文泰将要求定得严格，是因为府兵待遇很好，这样才能激励士兵奋勇作战。宇文泰规定：只要入选府兵，其全家免除苛捐杂税，府兵本人在建功立业后还可按功劳受赏。
眼看待遇如此多利少弊，关陇豪佑便纷纷响应宇文泰号召入选府兵。
招收完府兵后，宇文泰规定，全体府兵，每月的上半个月要操练步伐、巡防之类的基本功;下半个月，则要在同州一带进行大规模军事演习。
如此一来，府兵在士兵身强体壮的基础上训练，便熟能生巧得专业善战起来，同时，府兵家属可免除徭役赋税，建立军功后可升官发财，所以府兵接受训练、领命作战时自然可心无旁骛地热情训练、光宗耀祖地拼死奋战。
凭借创意满满的府兵制，本来大败亏输有亡国之危的宇文泰重新振作起来，他和他的侄子宇文护、儿子宇文邕，靠府兵制的巨大潜力和巨大威力，先后扫平巴蜀、攻下荆州、攻灭北齐。
而后，隋文帝杨坚凭借府兵制攻灭南陈，完成了天下的统一。
将府兵制与均田制结合在一起的隋文帝杨坚
隋朝建立后，隋文帝、隋炀帝对府兵制进行了改革，最主要的一点是将府兵制与均田制挂钩，隋文帝规定，府兵除原有军籍、隶属军府外，还要与其家属一同列入州县的户籍，如此一来，府兵军人及家属与一般百姓一样，也可以按照均田制获得一份田地耕种。
隋文帝杨坚将府兵制向兵农合一(府兵制下的军人，亦成为均田制下的农民)方向发展，即规定府兵平时在家务农，发展经济，遇到战事时，就紧急集合，放下锄头，拿起武器，为国家而战。
此项改革，虽然解决了府兵的土地安置和国家的物资生产问题，但也为府兵制的没落和消亡留下了隐患。
到了唐代，府兵制进一步得到完善，其基本单位变为折冲府，分为上中下三等，上府1200人，中府1000人，下府800人。折冲府的长官是折冲都尉，副长官为果毅都尉。
全国折冲府分别隶属于十二卫和东宫六率，十二卫指左右领军卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右金吾卫、左右卫，东宫六率指左右司御率、左右卫率、左右清道率。
十二卫分别设置一位大将军，并直接服从于皇帝;东宫六率则效命于太子。
府兵的选拔，每三年进行一次，征选的原则是“财均者取强，力均者取富，财力皆均，先取多丁”。
府兵一般21岁入军，到60岁退役，在服役期间，府兵可免除赋税徭役，但出战时的军资、衣装、轻武器(弓箭、横刀)和粮食、均需自备。此外，每十人还得共同准备供运输的马(或驴)六匹，即所谓“六驮马”。
自备军资对于府兵来说，是很沉重的负担。
府兵平时的职责是轮流到京城宿卫，号称“番上”，遇到特殊情况，府兵会出征或戍防外地。府兵在和平时期在各自的家乡从事农业生产，到了冬季农闲时便集中参加军事训练，如此唐朝府兵便实现了兵农合一、寓兵于农的双重目的，此举既保证了府兵的安全生产和战斗力，也减少了国家的军费开支。
从总体来看，唐朝府兵制的意图也很明显，府兵军府较多时有六百三十四府，可谓遍布全国，总兵力60余万，可是关内道，竟设置了二百六十一府，占全国军府三分之一以上，至于其余军府，则依次设置在河东、河南、河北、陇右诸道，而其它诸道，则至多不过十府，少则只有二三府(如江南、岭南)。
这种厚此薄彼的军府布局，体现了唐朝统治者居重驭轻，举关中之众以临四方的政治、军事意图，能够保证中央政府对地方的绝对控制。
最重要的是，府兵的调遣权是皇帝通过尚书省兵部牢牢掌控的，中央十二卫长官和地方的州县长官均无权私自调兵。国家遭遇战争时，一般由皇帝临时任命将军统率府兵出征，打完战争后，将军回到朝中任职，府兵回归各自军府。一般情况下，将帅没有统兵之权，在战时，将帅会临时与府兵们结合在一起，作战完毕，将帅就得立刻将府兵们遣散回各自军府，将兵符交还兵部。
府兵的调兵权由尚书省下辖的兵部管辖
总之，兵部调兵权和将帅临时统兵权的严格分离，确保唐朝统治者对府兵能够做到绝对控制，能够强有力地维护国家的安定和统一。
前面提到，隋文帝将府兵制下的军人，改革成了均田制下的农民，府兵军人便极为依赖均田制，因为他们的军资需要自备，所以田地粮食产出便是他们的必要收入，用以购买军资。
唐朝前期，国家施行的均田制还能确保官僚贵族和百姓均能分得田地耕种。
但是，由于官僚贵族可得到的土地很多，而百姓常常得不到充足的土地，特别是，永业田和口分田在一定条件下可以买卖或转让，所以官僚等贵族的大规模土地兼并渐渐抬头，因为越来越多的百姓为不时之需(婚丧嫁娶)或意外之患(瘟疫灾害)而变卖各自的土地，这导致官僚贵族和富商、寺院争相强买百姓的土地。
曹操曾认为，百姓不患寡而患不均，不患贫而患不安。
均田制就因为官僚贵族、富商、寺院的强买式壮大而变得分田不均，导致穷者愈穷，富者愈富，社会矛盾因此加剧。
所以均田制的崩坏，也导致府兵制度逐渐走向衰亡。
因为一旦均田制下的田地被大贵族、大官僚、大商人垄断了，大多数府兵便没有田地生产粮食，没有用以购买军资的收入，就会自残逃役、随意逃跑;同时，府兵本来实行着三年轮换守边的制度，但由于西方吐蕃和北方突厥的不断壮大，在唐高宗和武则天的统治下，唐朝边防战争越来越频繁，长期驻守边疆的府兵数也越来越多，府兵的戍期也越来越长，甚至远远超过三年，边疆将领也频繁克扣兵士的军饷、掠夺兵士的军资，驻守长安的府兵还被达官贵人随意奴役，就这样，依附在均田制上的府兵制便因为均田制的崩坏、统治者严令的延期戍守、边关将领的克扣掠夺、京城豪族的随意奴役而消亡。
天宝八载(公元749年)，鉴于军府无兵可交，唐玄宗遂下令停止折冲府的征发府兵，府兵制终于废止。
宣布废除府兵制、采纳募兵制的李隆基
综上所述，府兵制兴于西魏危急存亡之际，后帮助宇文家族扫平了北方，帮助隋文帝扫平了南方，隋文帝鉴于军府人数众多后勤供应不足，便将府兵制与均田制联系起来，后经唐太宗李世民的发展壮大，府兵制极于全盛，可是由于唐高宗李治、武则天的随意糟蹋，由于人口的大规模增长和官僚、贵族对农民田地的强买式兼并，均田制逐渐遭到破坏，同时，依附于均田制上的府兵制便如无根之木般逐渐消亡，最终被募兵制取代。