西罗马帝国灭亡以后，日耳曼人在它的废墟上，建立起许多封建王国，其影响最重要的是法兰克王国。法兰克王国经过不断扩张，囊括了西欧的大片土地，建立了查理曼帝国。在长期的军事征服过程中，法兰克人的社会开始向封建社会转化，法兰克王国的封建化过程就是西欧封建化的过程。
在西欧封建制度形成和发展的过程中，西欧几个主要的封建国家形成了：843年，查理曼帝国分裂为3部分，它们是后来法国、德国、意大利的雏形;在不列颠，9世纪早期形成了统一的英吉利王国。
法兰克人是日耳曼人的一支。西罗马帝国灭亡后，法兰克人的一个部落首领克洛维联合其他法兰克部落首领，占领了高卢(高卢地区包括现在的法国、比利时、卢森堡、意大利北部，以及德国、荷兰、瑞士的各一部分)的大片土地。克洛维在基督教会的支持下，不断扩张。公元6世纪，克洛维统一各部落，建立了法兰克王国。
法兰克王国不断扩张，到查理曼统治时期，频频发动侵略战争，占有了西欧大部分地区，国家空前强盛。800年，教皇为查理曼举行皇帝加冕，法兰克王国发展成为强大的军事帝国，史称查理曼帝国。
查理曼建立起疆域辽阔的庞大帝国后，为了巩固统治，他采取无条件赏赐土地的办法，将一部分土地，连同土地上的隶农、奴隶，赏赐给亲兵和教会。国王、贵族、教会都成为大土地所有者，役使隶农和残存的奴隶耕种土地。
法兰克人的氏族制度也在征服过程中走向解体，他们按地域组成农村公社。后来，公社里出现了私有土地，产生了贫富分化，破产农民沦为农奴，原先的隶农和奴隶也逐渐转化为农奴。
后来，为了保证国家的兵源，法兰克王国又改变了无条件赏赐土地的办法，实行采邑制。国王把土地作为采邑，连同土地上的农民，分封给亲近的贵族，受封的贵族向国王宣誓效忠。后来采邑变成世袭领地，采邑制进一步把自由农民推向农奴的境地。 9世纪，随着封建土地所有制的发展和自由农民的农奴化，封建制度在西欧确立。
随着封建制度的发展，封建主组成了金字塔般的等级制度。大封建主自留一部分土地，把其余的土地分封给小封建主，小封建主又照样把土地分封给更小的封建主。这样层层分封，构成封建等级，每一层的上下级之间都是领主和附庸的关系。领主保护附庸，附庸向领主宣誓效忠，交纳贡物，打仗时应召出征。高踞金字塔顶端的是国王，被压在塔下面的是被剥削被奴役的农奴。
封建庄园主把一部分田地留归自用，一部分作为份地交农奴使用。农奴必须向封建主交纳繁重的租税和承担各种劳役。此外，农奴还必须把收获物的1/10左右交给教会，叫做“什一税”。西欧庄园经济是一种自给自足、很少商品交换的经济，即自然经济。
查理曼死后，路易继承王位。他的3个儿子为争夺帝位而进行混战。843年，3人在凡尔登缔结条约，三分帝国，各据一方，这就是后来法、德、意3个国家的雏形。
10世纪中期，德意志国王奥托一世侵入意大利，占领了意大利的北部。他同教皇勾结，建立起一个包括德意志全部和意大利一部分在内的帝国，它在历史上被称为“神圣罗马帝国”(也是德国历史上的第一帝国)。但这个帝国长期处于封建割据状态，皇帝徒有虚名。5世纪中期起，进入不列颠的日耳曼人中的盎格鲁、萨克森等部落，在9世纪早期建立起统一的英吉利王国。