公元前590年3月，因为鲁、齐关系进一步恶化，鲁国不得不“作丘甲”。《司马法》云：“九夫为井，四井为邑，四邑为丘，四丘为甸”，可见“丘”是当时社会基层组织的名字。“甲”，古时有两种含义：一是指铠甲，二是甲士。对于“作丘甲”，因此也出现了各种不同的解释：有人说“作丘甲”就是一丘之人作铠甲，也有人说是一丘之人出甲士。不管是哪种说法，实际上都是鲁国为了应付越来越恶化的外部环境，变相地提高军“赋”。
同年夏，鲁人风闻齐国将联合楚师前来攻打鲁国，便紧急派出大夫臧孙许前往晋国，在赤棘(晋地，不详所在)与晋人结盟。
同年底，臧孙许又紧急下令鲁国全国调整军赋、修筑城墙，做好都城守备工作。
这一年从头到尾，为了防备齐国入侵，鲁国上上下下都高度紧张，丝毫不敢松懈。鲁国准备得再充分，无奈齐国实力是太强了：公元前589年春，齐顷公亲率大军入侵鲁国，三天之内就攻占了鲁国的北部边境城邑龙(山东泰安县东南)，然后趁势继续南下，一直攻打到了巢丘(山东泰安附近)。
为救援鲁国，卫穆公派出孙良夫、石稷、宁相、向禽将前去攻打齐国，与齐军在新筑(今地不详，当为卫地)遭遇。可是，在这年4月，卫国救援之师也被齐国击败!
自齐桓公之后，齐国就再也未能称霸江湖。但是，齐国实力却胜过卫国、鲁国太多。鲁、卫二国自春秋早期被齐国玩弄于股掌之中多年后，已经很难与齐国对抗。
眼看无法抵御强大的齐国，卫、鲁二国没办法，只能向晋国求救了。
向晋国求救，不但是因为鲁、卫二国长期与晋国结盟，也是因为一件小事，让鲁、卫二国与晋国站在了同一阵线上。
三年前，晋国郤克、卫国孙良夫、鲁国季孙行父、曹国公子手一同访问齐国。这四国使者中，郤克腿瘸，孙良夫瞎了一只眼，季孙行父是秃子，公子手是驼背。齐顷公为了取悦母亲，便故意从齐国找来四个同样残疾的人来分别服侍这四位使者：瘸子服侍瘸使、瞎子服侍瞎使、秃子服侍秃使、驼背服侍驼使。这引起了各国使者的极大愤慨，晋国使者郤克更是在齐国当场发誓：“如果不能报此侮辱，今生誓不跨过黄河一步!”
如今鲁、卫两国对齐国都无可奈何，便向晋国求援。因为这段渊源，两国使者在请求晋国出师之时，都希望能让郤克作为主帅。
郤克作为晋国正卿，这些年来对齐国的怨念始终未能消除，也是一个大隐患。晋景公见盟友集体前来请战，便顺势同意了郤克的伐齐请求。
公元前589年6月，郤克任中军主帅，士燮任上军佐，栾书任下军主帅，三人率领晋国八百乘大军，紧跟齐国军队到达了卫国莘邑(山东莘县北)。6月16日，晋军又前进到靡筓山下(山东济南千佛山)。
面对晋、卫、鲁、曹四国大军，齐顷公毫不畏惧，主动向晋军请战。因为害怕晋国军队不战而退，齐顷公还故意派出大夫高固前往晋军营中单挑。
高固驾车冲入晋国军营后，举起石头就砸向晋国士兵，然后趁晋军士兵慌张之际就抓了一位俘虏上了战车。然后，高固在战车后系上了桑木枝，驾车在晋军营前炫耀：“想要勇气者，过来买我的剩余勇气吧!”
也难怪，自从邲之战大败于楚国后，晋国一直有些萎靡不振。齐国再怎么说，也是曾经的江湖霸主，近些年外战也是屡战屡胜。更何况，齐国与楚国此时结成了同盟，何必要去害怕一只病猫呢?
既然齐顷公求战，郤克当然没有不同意之理。
6月17日，两军在鞍(山东济南西南)摆开战阵，正式开战了。齐国大夫邴夏为齐顷公驾车，逢丑父担任车右。开战前，齐顷公信心满满，对着齐军大喊：“我今日姑且灭了这些小辈，再吃早餐!”说完，不待马披上铠甲，就率军直冲向了晋军!
战事果然进行得极为惨烈。
开战后不久，晋军主帅郤克就被流失射中，鲜血不断地流，把鞋子都染红了。此时，虽然郤克没有停止擂鼓，可渐渐地却有些支撑不住了：“我受伤了!”他的车夫解张听了这话，答道：“开战之初，就有弓箭射穿了我的手掌直至手肘，我把弓箭折断继续驾车，左边车轮都被鲜血染红了，怎么敢说受伤!请您再忍耐一下!”车右郑丘缓也开口说道：“开战时起，每遇障碍，我必下去推车，您哪能关注到这些呢?您确实受伤太重了!”解张看郑丘缓有些为郤克推脱的意思，便再次为郤克鼓气：“军队将士的耳目，都在关注我们战车上的旗鼓，进退都在跟着我们。我们这车有一人镇守，就可成事。怎么能因为受伤就败坏国君大事呢?披甲带兵，就是要与死为伴;伤还不至死，请您坚持住!”
说完，解张左手牵着缰绳，右手拿起鼓槌就开始大力擂鼓。战马因此而受惊，开始狂奔起来，拉都拉不住，晋军趁势紧跟着冲击齐军，终于把齐军给冲垮了!晋国军队不停地追击齐军，绕着华不注山(山东济南东北)整整追了三圈!
开战前，信誓旦旦地夸口说“灭此朝食”的齐顷公，此时又在干什么呢?
在齐军被冲垮后，晋国司马韩厥自己亲自驾车，紧追着齐顷公的战车不放。齐顷公车夫邴夏对齐顷公说：“射他们驾车之人，那人是个君子!”春秋时期的“君子”，通常是指士大夫之类的上层人物，与后世所谓“君子”的含义并不同。然而，君子之间惺惺相惜，齐顷公便答道：“说他是君子还要射他，这太无礼了!”于是，便射韩厥左边之人，那人掉落在车下;又射韩厥车右，车右倒在了战车之中。这时，另一位晋国大夫綦毋张的战车被打坏了，见韩厥独架战车，便请求搭乘韩厥之车。韩厥弯腰安定好他的车右，便让綦毋张上了车。
趁韩厥没注意，齐顷公车右逢丑父就趁机跟国君交换了位置。
韩厥带上了綦毋张，继续紧追着齐顷公不放。快到华泉之时，齐顷公的战马突然被木头挂住，被迫停了下来。因为战前被蛇咬伤，车右逢丑父无力推车，这让韩厥的战车很快就追了上来。
见到了敌国国君，韩厥彬彬有礼地上前牵住齐顷公战马的绳索，来到他的战车前。然后，韩厥拜了两拜，再行稽首之礼，捧着一只酒杯，里面放上一块璧玉，说道：“寡君使臣下为鲁、卫二国请命，说：‘不要让军队长久地停在齐国土地上。’下臣不幸而被派出征，无法逃避。况且逃避作战，只会让两国之君更添休辱。下臣有辱将士，为人也甚不聪敏，只能在人手不足时代行使者职事了!”
战前一再嚣张求战的齐顷公，居然就要成为晋人阶下囚，听完韩厥这番话，估计恨不得在地上找条缝当场就钻进去!
不过，韩厥明显是被骗了，这番话却是对着主帅位置上的逢丑父说的!
危急时刻，逢丑父欺负韩厥不识齐顷公，不慌不忙地让齐顷公先下车，命他到华泉取水来解渴。齐国大夫郑周父驾驶着副车，跟随齐顷公而去，顺便带着他赶紧逃之夭夭了。
等到韩厥将逢丑父抓回军营献给主将郤克，逢丑父才暴露自己的真实身份。郤克气得想杀了他，逢丑父大叫一声：“从古自今还从没有代替国君赴难者，今天有了一个，难道就要被杀了吗?”
听了这话，郤克才饶了逢丑父性命!
齐顷公侥幸逃脱了，却还没有离开战场。
他知道逢丑父落入晋军手中，不甘心就此撤军，又多次杀入晋军来寻找逢丑父。晋国盟军见齐顷公如此仗义，都不愿意伤害他：他杀入狄人军队时，狄人士卒都用戈和盾牌护卫他;冲入卫国军队，卫国人也不与他为难。在三入三出敌军后，齐顷公都没能找到逢丑父，才恨恨地离开战场，退入了徐关(山东淄川镇西)之内。
齐顷公作为国君虽然轻浮好战，但对部属却极为爱护，难怪齐国将士宁愿为他而死!
晋国军队紧跟着溃败的齐国军队，从丘舆(山东青州西南)进入齐都，继续攻打马陉(位于丘舆之北)。
被他国杀入了齐都，这是齐国自建国以来从未遭遇过的屈辱。齐顷公再不求饶，晋人就要杀入齐都了!
无奈之下，齐顷公只得派出上卿国佐(宾媚人)前往晋军营中，向晋人求和。
大胜之后，晋军主帅郤克终于出了心中的一口恶气。见齐国使者前来，他盛气凌人地要胁道：“一定要让萧同叔子作为人质，并让齐国田地之垄都改成东西向!”萧同叔子就是齐顷公之母，当年齐顷公侮辱郤克等人，就是为了取悦于她;晋国位于齐国之西，田地之垄改成东西向，今后晋国入侵齐国战车行走就极为方便。
郤克提出这两项要求，明显就是不想与齐国议和!
国佐听了这话，大为气愤：“萧同叔子不是别人，正是我国君之母。齐、晋匹敌，那么也就相当于晋侯之母。扣押国君之母，把王命当作什么了?况且此举是大不孝!先王划分天下疆界，要根据地理和有利于生产的原则而定。可您为诸侯划分疆界，却说‘只能东西向’，以利晋国兵车行走，恐怕也不符合先王之命吧?失去先王之命，何以称霸诸侯?如果不能和解，那么齐国将背城一战!”
国佐这番不亢不卑、绵里藏针的话，没吓倒郤克，却将别人给吓坏了。
鲁、卫二国使者听了国佐之语，大为慌张，生怕谈判破裂，赶紧向郤克进谏：“齐国现在恨我们入骨。那些战死的人，都是齐顷公亲信之人。您如果不答应，齐国必定会更加仇恨我们。您又还有什么要求?您得齐国国宝，我们得齐国之地，齐国之患也得以消除，此战荣耀已经够多!齐、晋二国都是上天保佑的国家，难道晋国就会永远胜利吗?”
听了盟友这番话后，郤克才不得不放低姿态，与齐国达成了和解。
鞍之战，是郤克的惨烈复仇之战：不但郤克本人身受重伤，就连他的车夫也被射伤手肘。然而，因为一次小小的羞辱，郤克却让齐顷公母亲来作人质，这纯粹就是公报私仇了。
鞍之战对齐顷公而言，就纯粹是他自作自受：不但公然羞辱他国使者，还穷兵黩武地入侵他国。大难临头之时，还不知好歹地夸口“灭此朝食”，最终不但自己差点成为俘虏，连带母亲也被人羞辱!
如此看来，鞍之战的意义何在?难怪有人感叹——春秋无义战!