公元前10世纪中叶，雅利安人又从印度河上游向东推进至朱木那河、恒河流域，史家称这个时期为后吠陀或梵书、奥义书时期。当时，印度次大陆已开始使用铁器，农业有了重大的发展，手工业和商业逐步兴起，并具有较大的规模。经济的发展，加速了社会的分化，过去以血缘为纽带的村社，变成以地域联系的、由若干村社组成的农村公社。这些农村公社是印度最初奴隶制国家的基础。
随着阶级的分化和奴隶制的形成和发展，以后逐渐形成并确立了印度的社会等级制度即种姓制度。以《梨俱吠陀》为中心内容的吠陀宗教为了适应上述变化，开始进行重大的革新，出现了以吠陀天启、祭祀万能和婆罗门至上为三大纲领的婆罗门教。同沙门思潮的斗争公元前6～前5世纪，印度思想界的斗争十分激烈，出现了与婆罗门思潮相对立的沙门思潮。这是当时的自由思想家及其派别的统称，其中包括佛教创始人释迦牟尼、耆那教的大雄符驮摩那，生活派(佛教贬称为邪命外道)的领袖末伽梨.俱舍罗，顺世派的阿耆多.翅舍钦婆罗等。他们的主张虽然不一，但否定吠陀的权威和婆罗门的政治、思想统治是一致的。此外，在下层人民中亦掀起了一个抵制婆罗门教的新宗教运动。他们不崇拜吠陀中的神和不接受婆罗门的管理，反对用大量动物作为祭祀的牺牲，建立自己的庙宇，崇拜当地的神灵和动植物──夜叉(鬼)、树木、龙神(蛇神)、林伽(性器官)等。沙门思潮和新宗教运动的出现，标志着婆罗门教在一些地区和群众中已开始动摇。
孔雀王朝时期(公元前322～前185)，婆罗门教因佛教与耆那教等的广泛传播曾一度衰落。但孔雀王朝的部将普舍耶密多罗，于公元前180年篡位建立巽伽王朝后，又得到复兴。据记载，普舍密多罗曾举行过两次规模盛大的婆罗门教的祭祀──马祭。继巽伽王朝的伽罗维拉王朝亦信奉婆罗门教，在印度“南北朝”分立时，南方的刹塔瓦汉王朝(前281)及案达罗王朝都奉婆罗门教为国教。他们编纂法典，推行种姓制度，举行大规模的祭祀。4世纪笈多王朝崛起后，婆罗门教文化空前繁荣。在笈多诸王统治时，编纂了很多经书、吸收了大量的民间信仰，融合了佛教、耆那教甚至、的思想内容，崇拜“三神一体”的梵天、湿婆和毗湿努，并且根据对主神的崇拜创立了各种教派，建立了寺庙等。这样，婆罗门教就完成了向印度教即新婆罗门教的转化。