鲁隐公是鲁惠公的庶长子。其母声子。成年后，父惠公为其取于宋。然宋女至鲁后，父亲惠公见宋女美丽，于是自纳之并立为夫人，宋女是为仲子。不久仲子为惠公生下公子允，并被立为太子。按到惠公死时，因为允太幼小，鲁人共同让息代理国政，不叫作即位。周朝的传统礼法，立嫡以长，无嫡立长。惠公死时太子允(即鲁桓公)还太小，于是遗命隐公上台执政，却不是正式继承侯位，而是摄政。
隐公五年(前718)，在棠地观看捕鱼。八年(前715)，与郑国交换天子所赐之封邑太山的枋和许田。隐公十年(前713)，鲁国联合齐、郑攻打过宋、许两国。在其中几场战役中，公子挥都立了大功，这样就导致了公子挥在鲁国的专权。十一年(前712)冬，公子挥来见隐公，他神秘地屏退左右，然后对隐公说:"主公当了这么多年国君，国家非常安定，老百姓也都非常富足，满朝文臣武将没有不听从您的。现在太子允已经长大了，依我看，我最好还是趁早为您把他除掉，您好安安稳稳地继续当您的国君，也让我当个太宰，好吗?"鲁隐公听了，非常惊愕地说:"你怎么会有这样的想法呢?太子允要当国君是先君的命令呀!我不过是因为太子允年幼的缘故，才代他做了十几年的国君，现在太子允确实已经长大了，所以我正在菟裘那个地方修建房子，将来好在那里养老送终。至于国君之位，我已经决定还给太子允了。"
公子挥害怕公子允听到这个事之后杀了他，反而向公子允说隐公的坏话诬陷隐公想要除掉公子允真正做国君，并请求让自己杀掉隐公。公子允听信公子翚之话，于是同意公子挥请求去杀隐公。鲁隐公做公子时，曾与郑国作战，被郑国俘虏，贿赂了郑国大夫尹氏才得以脱身，所以隐公把尹氏的家神供一座园子里，时不常地去祭拜一下，祭拜完就住在附近大臣蒍氏家里。羽父就趁隐公去祭拜时率军把隐公给杀了。公子允上台，即为鲁桓公，为了掩人耳目，桓公和公子挥又下令讨伐蒍氏弑君之罪，最后找了个替罪羊挡了过去。至于鲁隐公，因为不是正式国君，也就没有举行丧礼。而是草草埋葬了事、
提到“窝囊”二字，如何也不能与国君划为等号。不过古代恰恰有这样的君主，不仅老婆被父亲大人笑纳，连自己的小命也被儿子的弟弟给宰了。这个“仁慈的君主”就是春秋时期的鲁隐公。
鲁隐公的父亲是鲁惠公，曾经是一个励精图治的好君主，可能是英雄都爱美女吧，鲁惠公也对漂亮的美眉情有独钟。当然后宫佳丽颇多，不过时间长了，也曾让鲁惠公心里有些审美疲劳。这时候鲁惠公的儿子大了，是要谈婚论嫁的时候了，当时迎娶的是宋武公的女儿仲子。不过仲子长得实在是太漂亮了，鲁惠公是有些墨水的，看着仲子不由得诗情大发，不过随口说出的自然是别人听不懂的靡靡之音。
仲子是鲁惠公原配的侄女，称呼鲁惠公夫人为姑妈，鲁惠公就让夫人做仲子的工作，说是嫁给国君才是王道。仲子当时嫁的名字叫息，不是鲁惠公正妻的儿子，就这样，鲁惠公原配也想让自己侄女沾沾国君的王者气息，就动员仲子嫁给了自己丈夫。
仲子是个爱做梦的小女孩，还以为应该郎才女貌夫唱妇随一把。进入洞房才知道，原来是个暮气横秋的人。后来生米做成了熟饭，仲子成了鲁惠公的小女人，从此和自己的未婚夫不再有瓜葛。
仲子不久就有了儿子允，常言说小儿子娇贵，鲁惠公看着娇滴滴的小娘子，瞅着肥头大耳的儿子，心里喜欢得不得了，于是就答应立小儿子允为太子。就这样，息虽然是大儿子却不能立，常言道：立嫡以长，无嫡立长，鲁惠公这样做，其实是很不符合礼法。不过息确实很仁义，在父亲手下一直小心的侍奉着，不敢有狂妄的举动。
鲁惠公一死，按照当时的惯例，公子息拥立自己的弟弟太子允即位。这就麻烦了，一个是自己名义上的妻子，同时自己还要亲切地叫一声母亲;一个是自己的兄弟，差一点是自己的儿子，公子息很本分的做好一个臣子的事情，居然表面上平静如水。其实心里头也曾动过一点小心思。
公子息的举动让自己的弟弟公子挥有些打抱不平的意思，便说：“主公当了这么多年国君，国家非常安定，老百姓也都非常富足，满朝文臣武将没有不听从您的。现在太子允已经长大了，依我看，我最好还是趁早为您把他除掉，您好安安稳稳地继续当您的国君，也让我当个太宰，好吗?”
不想公子息听了，非常惊愕地说：“你怎么会有这样的想法呢?太子允要当国君是先君的命令呀!我不过是因为太子允年幼的缘故，才代他做了十几年的国君，现在太子允确实已经长大了，所以我正在菟裘那个地方修建房子，将来好在那里养老送终。至于国君之位，我已经决定还给太子允了。”
常言说害人之心不可有，防人之心不可无，这个公子挥是个两面三刀的家伙，害怕公子允听到这个事之后杀了他，反而向公子允说公子息的坏话诬陷公子息想要除掉公子允真正做国君，并请求让自己杀掉公子息。公子允听信公子挥之话，于是同意公子挥请求去杀对自己照顾有加的大哥。后来果然公子挥发动政变，杀了公子息。公子息虽然不是鲁国国君，但由于其父去世的那几年，鲁国的政令其实有他设计的，所以按谥法：“不尸其位曰隐”。史称鲁隐公，不过这个鲁隐公确实很可怜，被父亲夺走了美貌的妻子，又被弟弟除去了性命。