苏世长，父苏振，北周封为建威县侯。11岁时，上书北周武帝，武帝惊异，特召见他。世袭父爵。入隋，为长安令，大业未年为都水少监。唐开国，历任陕州长史，天策府军谘祭洒。苏世长机辩博学，敢于直言，多次劝说太祖李渊，以隋为鉴，惩其奢淫，不忘俭约，拜谏议大夫。太宗年间，与杜如晦、房玄龄等齐名，画像立于秦王府文学馆内，是唐太宗智囊团的"十八学士"之一。文学大家褚亮题赞道:"军咨谐噱，超然辩悟，正色于庭，匪躬之故。"
苏世长，雍州武功(今属陕西西安市)人。其祖父在后魏时做过通直散骑常侍，父亲做过北周刺史。苏世长承袭父职，在隋朝任长安令，后为都水少监。入唐，任玉山屯监，曾谏止李渊去武功围猎，以免践扰百姓。在披香殿陪李渊宴会，直劝其以隋炀帝为戒，制止奢侈浪费，李渊为之动容。后调为陕州长史、天策府军咨祭酒并引为文学馆学士。贞观初，苏世长奉命出使突厥，谈判中不辱使命，力争不让，赢得朝野赞许。后调升为巴州刺史，赴任途中因乘舟落水而亡。
武德四年，高祖平定王世充平后，他的行台仆射苏世长带着汉南来归顺。高祖指责他归顺迟了。苏世长深深作了一个揖说:"自古以来帝王登基，都是用擒鹿来作比喻，一个人获得了，其他众人便放手了。哪里有捕获鹿以后，还忿恨其他同猎的人，追究他们争夺鹿的罪名呢?"高祖和他有旧交，便一笑而过。
后来苏世长与高祖在高陵围猎，那天收获很多，高祖命令将捕获的禽兽陈列在旌门。高祖环顾四周后问众位大臣说:"今天围猎，快乐吗?"苏世长回答说:"皇上您错过了许许多多的猎物，今天围猎，不过收获一百来只，不算十分快乐!"皇上吃惊得脸色都变了，后来又笑着说:"你发颠了吗?"苏世长回答说:"如果仅从我的角度来考虑便是发狂了，但如果从您的角度来考虑则是一片忠心呀!"
苏世长曾经在披香殿侍候皇上用餐，酒喝到高兴的时候，上奏道:"这座宫殿是隋炀帝建的吧?为什么雕刻装饰这么像呢?"高祖回答说:"你好进谏像个直率的人，其实内心狡诈。你难道不知道这座宫殿是我建的，为什么要假装不知道而怀疑是隋炀帝建的呢?"苏世长回答说:"我实在不知道，只是看见倾宫、鹿台、琉璃等如此奢华，不是一位崇尚节约的君王所做的。如果真是您建造的，实在不合适呀!我是一介武夫，有幸能在这里陪侍。看见皇上的房屋能蔽风霜，就认为足够了。隋炀帝因为竭尽奢靡，百姓不堪忍受而造反，您得到了江山，其实是对他竭尽奢靡的惩罚，自己也要不忘节俭呀。现在在他的宫殿内又大加装饰，想拨乱反正，难道可能吗?"高祖每次都给他好的脸色。苏世长前前后后多次进谏，高祖从中得到极大的好处。