约在公元前十一世纪，商王武丁封其子于炎地(今山东郯城)建立侯国，称炎国。周灭商后，周武王将其封给商王帝乙长子、商纣王的长兄微子启，归附于宋国所辖制，并允许享爵位，子爵。微子启派其裔孙子鸷管理炎地，成为宋国的附属国，后为楚所灭。
郯国在西周的资料非常少，仅有两件青铜器令簋和召尊可以透露若干信息。周公东征后，郯国降服于周王朝。因为郯国处于山东与江淮之间，东向大海、南面徐国、北控诸夷，地理位置非常特殊，所以成为西周一个重要军事据点。周昭王曾经从郯国出发进攻徐国;卫国国君康伯也长期以郯国为控制东夷的根据地，并且赠送白马给大将召;后来这个召开着马车征徐大获全胜，所以制作了这个召尊来纪念领导赏马一事。
春秋时期，周朝王室衰败，郯国逐渐沦为北边鲁国的附庸。前605年，郯国和邻居莒国不知道因为什么事争执起来，齐国和鲁国出面劝架，郯国识相地住手了，莒国却还想动手，结果被鲁国教训了一顿。这段时期鲁国和郯国关系非常好，鲁还把公主嫁给了郯君;但后来不知道什么原因郯君把老婆赶回娘家了。之后吴国兴起，郯国又一度归附吴国，但又被鲁国联合晋国、邾国争了回去;前526年，齐国南下降伏徐、莒、郯，但郯君转个身又朝拜鲁君去了。
此时的郯君正是郯子。据说他还是太子的时候，父母年老患眼病，药非常特别，居然是鹿奶。于是郯太子亲自为父母去采集鹿乳，但他生性善良，不忍心猎杀小鹿,于是想了个办法——打入鹿群中做无间道。他披着鹿皮先慢慢和鹿混熟，然后趁机挤奶。有一次还差点被猎人当鹿射死，吓得赶紧变回了原形，从而留下了“鹿乳奉亲”的美名。
郯子这次到鲁国，鲁昭公请他吃饭，鲁臣叔孙昭子作陪。叔孙昭子问道：“您的祖先少昊为什么要用鸟作为官名呢?”郯子说：“从前，黄帝用云纪事，所以各部门都用云作为官名;炎帝用火纪事，所以各部门都用火命名;共工用水纪事，所以各部门都用水命名。太昊用龙纪事，所以各部门都用龙命名;我的先祖挚即位的时候，凤鸟正好来到，所以就用鸟纪事，各部门都用鸟命名啊!”东汉的应劭补充道：黄帝的春官叫青云，夏官叫缙云，秋官叫白云，冬官叫黑云，中官叫黄云。所谓的“纪事”可能就是各族的族徽。
“凤鸟，掌管天文历法;玄鸟，掌管春秋分;伯赵，掌管夏冬至;青鸟，掌管立春夏;丹鸟，掌管立秋冬。祝鸠，就是司徒;鴡鸠，就是司马;鸤鸠氏，就是司空;爽鸠氏，就是司寇;鹘鸠氏，就是司事。这五鸠是民政长官。此外还有工业长官五雉、农业长官九扈啊!”当时圣人孔子才二十八岁，听说郯子在鲁的宏论后对郯子非常敬仰，还特地向郯子请教古代的官制。郯子无疑给孔子传授了不少知识，长了见识的孔圣人不禁感慨：“天子失官，官学在四夷啊!”
前506年，吴王阖闾与伍子胥、孙武攻破楚都。前494年，吴王夫差又降伏越王勾践。吴国成为南方霸主之后，就开始北上与齐、晋争雄，郯国也自然就降服了吴国。前485年，郯国与鲁国、邾国会合吴军伐齐。齐人为了让联军撤退，杀死挑起战争的齐悼公以解释。前414年，郯国为越王朱勾所灭，国君郯子鸪被擒。