人们一般都把皇帝的侍卫亲军称为“御林军”。实际上，中国历史上，从来也没有哪一支正规军被官方命名为“御林军”。
御林军只是对皇帝亲卫部队的一种称呼，而并非正式的军队编制。如果以不太严格的标准，历代守卫宫廷的部队、甚至守卫都城的部队都可以称为御林军。如果严格标准，那么只有皇帝直属、驻扎在皇宫之中、负责保卫皇帝安全的部队才能被称为御林军。御林军一词可能是从“羽林军”讹传而来，羽林军是很多朝代都有的正式军队编制，但是羽林军只是皇帝亲卫部队的一个部分，不能代表全部的禁卫部队。
西汉时期，京师有南北两军，南军负责宫廷防卫，北军负责卫戍京师，严格地说都不算御林军。只有郎中令统帅下的“郎官”，才是皇帝的贴身侍卫。汉武帝将郎中令的统兵职权扩大，改称光禄勋，并设置期门、羽林两军，为光禄勋统率期门的名称，在西汉之后很少见到，东汉时期一般称“虎贲”。而“羽林军”这称则长期存在，其名称含义是“为国羽翼，如林之盛”。
魏晋南北朝时期，制度混乱，一般来说，比较稳定的政权都设置禁军，保卫宫廷。少数民族政权多以本族人中的亲贵子弟来充当皇帝卫士。隋朝以禁兵和骁果来负责宫廷警卫。唐朝时期比照汉制，设置南衙禁军和北衙禁军，南衙禁军归文官指挥，主要由府兵组成。北衙禁军则归皇帝直接指挥，主要职责就是保卫皇帝，士兵全是职业兵，编制为六个军，分别是左右羽林军、左右神武军、左右龙武军，后来又增加了左右神策军、左右射生军。五代时期的军阀们都有自己的亲兵部队，这些军阀一旦称王称帝，他们的亲兵部队就成为了御林军。宋朝将所有的野战部队全划为禁军，皇帝的警卫任务则由殿前司下属的“班直”卫士来承担。蒙元从成吉思汗起，就设置了“怯薛”制度，以勋贵子弟组建怯薛(蒙语番值宿卫之意)军，是皇帝(大汗)的贴身护卫。怯薛军战斗力强悍，是真正的精锐部队，随着蒙元的对外征服，怯薛的威名甚至远播至西亚、东欧。
明朝卫所的“京卫”当中，有二十六个卫是皇帝直属的亲军，其中有“羽林右卫”、“羽林左卫”等名号。他们可以被称为禁军，但是直接负责保卫皇帝安全的主要是锦衣卫的大汉将军、神枢营的红盔将军和明甲将军等。
清朝驻京的八旗部队称“禁旅八旗”，带有禁卫军的性质。不过驻京八旗中只有上三旗的士兵可以守卫紫禁城，下五旗则只负责皇宫之外的京城防务。因此，驻京八旗中的上三旗就可以称为御林军。