鲁僖公十六年(前644年)十二月，鄫国遭到南方淮夷的侵凌，向鲁国求援，鲁僖公不举兵。鄫子向齐国求救。齐桓公以霸主的身份与鲁、宋、陈、卫、郑、许、邢、曹等八国国君会商，策划救鄫。齐国征召各盟国大批役人，赶至鄫国修城池。役人举行暴动，筑城计划中止。
鲁僖公二十年(前640年)六月，宋襄公欲称霸主，邀滕、曹、邾、鄫等国会盟，宋襄公令邾文公将鄫子绑架，押到次睢之社(今临沂城东北)，以祭次睢之神的名义，杀死鄫国国君。
鲁宣公十八年(前591年)秋七月，鄫国遭到邾国侵犯，鄫败，鄫子被邾国杀害。太子即位，便请求鲁国庇护，鲁国派军队在向邑(今向城)、蔇(今车辋)、次室(今兰陵)等地驻扎，鄫国成了鲁国附庸。
鲁襄公四年(前569年)春，莒、邾结盟，反对鄫国属鲁。为求得霸主晋国的支持，鲁襄公和鲁国大夫孟献子专程去晋国，请求晋悼公同意鄫国归属鲁国，并向晋国解释：“鄫国不向晋国交纳贡赋，鲁国地域褊窄狭小，交纳贡赋少，无法满足晋国的要求，鲁国因此希望得到鄫国的贡赋支持晋国。”晋悼公同意了鲁国的请求。同年十月，莒国、邾国从东西两面出兵进攻鄫国。为救援鄫国，鲁国派大夫臧孙纥率鲁国军队攻入邾国，但狐骀(今滕州市木石)一战，鲁败。
鲁襄公五年(前568年)夏季，鄫太子巫和鲁国大夫叔孙豹一同出使晋国，经晋悼公正式批准，达成鄫国归属鲁国的秘密协议。九月，东方各诸侯国在戚地(今河南濮阳)会盟时，鲁国仍叫鄫国大夫以独立身份参会，但须听命于鲁国。这年冬天，季文子去世，未到国都曲阜或封地费邑安葬，而葬于属于鄫国土地的“西丘”。
鲁襄公六年(前567年)前秋天，莒国军队进入鄫国，因鄫国疏于防备，莒国军队占领鄫国城，杀死鄫子，鄫国灭亡。
鲁襄公七年(前566年)春，郯子、小邾国君穆公，相继朝拜鲁襄公，寻求支持。《左传》中记载的莒灭鄫后的6年间，边界武装冲突4次，鄫国城池被反复争夺。但莒国不甘拜下风，联合邾国，经常向鲁国挑衅。晋国新立国君晋平公加以干涉，在溴梁(今河南济源西)盟会上责令莒、邾两国将占领的鄫国土地交给鲁国。
鲁襄公九年(前554年)，又在督扬(今长清区东北祝阿故城)盟会上拘捕了邾悼公，强行划定鲁邾两国边界，将邾国的一部分土地划归鲁国，并迫使鲁莒两国休战，通过谈判方式解决两国争端。
鲁襄公十年(前553年)，鲁国大夫孟庄子和莒国使者在向地(今向城镇)会盟，莒国正式承认鲁国对鄫国土地的兼并。鲁国在今兰陵设立“次室”(“公室”为鲁都曲阜)为行政管理机构。