鄣国分为任姓鄣国和姜姓鄣国两个时期。
任姓鄣国商朝时已经存在，根据古籍记载，传说黄帝有子二十五，得姓者十二，任姓为其一，任姓后裔所建封国较多，鄣国是其中之一。鄣国范围在今山东东平县一带，大汶河北岸。
武王灭商后，鄣国因为地处东夷，又没有参与任何反叛，因此得以保全，故西周之初，任姓鄣国依然存在。当时东夷地区以古纪国为最大，鄣国便审时度势，投靠纪国，不过，后来随着齐、鲁两国等西周诸侯大国的加入，东夷地区的方国割据势力大换血，与当时颇为强大的纪国形成了对立。因鄣国为纪国附属国，但又与纪国(见纪国篇)相隔太远。鄣国选择死心踏地跟着纪国其实也是个决策大失误。当时齐太公受封齐地，初来乍到也曾遭遇当地“老大哥”的骚扰，比如莱国曾攻击齐国，使齐国差险丢了营丘，为此姜太公作了一系列措施，并决定先收服周边一些小国，用来巩固国力。根据《通志·氏族略》记载：“章，即鄣国之后也。姜姓，齐太公支孙封于章，为齐附庸之国。”从记载可以看出，任姓鄣国是被齐国所灭，后来分封给了姜太公的支孙，成为齐的子国。由于鄣国与纪国相隔太远，纪国远水救不了近火，眼睁睁看着自己的附属国成为齐国囊中物。
任姓鄣国亡国后,一部分鄣人逃奔到了纪国，以鄣人的身份世代留在了纪国。之后，齐国与纪国开始了长达几个世纪的纠缠。等纪国被齐国吞并后，纪人与原来的鄣人一起南下，到今江苏赣榆东北的纪鄣城定居。
关于“鄣”字来历，“鄣”为“章”加邑的合成，来源于地名，“章”的金文字，看上去就像一把带木柄的刻刀，可以联想到早期人们用刀刻字或刻图的情景，正因为有这么一层意义在里面，故而“章”字后来引申为“印章”之意。估计古代鄣地的人擅长刻字或雕刻，故以“章”加邑创造了“鄣”字，成了一座城池的名字。
鄣国成为姜姓封国后，躲在齐国的羽翼下，倒也无忧无虑，正因为过惯了这种受人庇护的日子，鄣国历代国君不思进取，传了几世，鄣国还是那么丁点国力。直到春秋初期，霸主齐桓公横空出世，原本对鄣国来说是好事，从此更可抱着齐大腿过安稳日子。但是偏偏倒霉的是，齐桓公要想称霸中原，号令天下，鄣国的地缘位置对他的称霸之路形成了阻碍，在这样的形势下，鄣国、包括附近的遂国、谭国等一纵小国相继被齐国吞并。《左传·庄公三十年》记载“秋七月，齐人降鄣。”说得是公元前664年秋天，齐军攻入鄣国，鄣国投降。战国时鄣国故地成了齐国无盐邑的一个重镇。
姜姓鄣国至第一任国君鄣穆公立国始，至公元前664年亡国，共经历了约三百余年。居说鄣国被齐国灭国后，鄣人以姜姓为耻，纷纷改姓，并去邑为章，形成章姓。现在的章姓主要出自姜姓和任姓两支，章姓在《百家姓》中排名第四十位。