府兵制是我国封建社会的一种兵制，开始施行于南北朝西魏和北周时，于唐朝天宝以后破坏，约存在二百多年。为什么叫府兵呢?是因为设立军事组织单位兵府而得名，这种“府”，在隋叫鹰扬府，在唐名折冲府，在这种兵府中的将佐称为“府官”，军土称为“府兵”。
大约到隋唐时候，府兵作为一种专称，开始固定下来，民间对这种称呼也甚为流行。府兵最初设置的年代，学术界向有争论。
一般认为在537年，这一年，西魏权臣宇文泰始置十三军，即是说将原来鲜卑部落兵制，改造为仿汉的军制。宇文泰将鲜卑军人集团和汉族地主豪强的武装结合起来，任命李弼、独孤信、赵贵、于谨为十二军的将领，各领府兵,这就是府兵的开始。
此时府兵和土地、户籍毫无关系，仅仅是鲜卑部落兵制，向汉族封建军制转化的一个步骤。西魏、北周时期，府兵的一切开销，全由国家负担。
府兵制自北周后期和隋时，逐渐走向兵农合一化。北周武帝时候，府兵大部分来源于农民;到隋文帝时候，所有府兵的兵士，亦同均田农民一样，分配给土地，登记上国家的户口，和均田农民相同。至此，府兵制和均田制就紧密结合起来，府兵的兵土就是均田的农民，府兵制就成为均田制基础之上的军事组织。
由于隋末阶级矛盾，社会上各种矛盾的尖锐，爆发了隋末农民大起义，使隋王朝的府兵一度瓦解。唐高祖即位后，立即恢复府兵制度，进一步把府兵制和均田制结合起来。
624年，唐朝一开始，府兵制就建立在均田制的基础上，兵农合一。府兵制到唐初达到成熟阶段和极盛时期，据学术界一般的意见，在全盛时期，唐朝的兵府达到633个，这是指唐玄宗开元初年。唐朝府兵制的特点是兵农合一、寓兵于农。
府兵都是均田制下的农民，他们获得国家分给的一块土地，义务负担国家的兵役。府兵兵士皆自备某些武器和粮饷，即通常所谓的战备物资。
府兵的平时义务，一是冬季教战;二是京城宿卫，按路程远近分批轮流，离京城五百里者五个月一轮换，千里以外的八个月一次，二千里以外的十个月或十二个月一次。府兵被征调期间，本人免租调。从上所述，可以看出，府兵制实质上，是封建统治者加在农民身上的一种变相的剥削制度。
府兵制对唐王朝的强盛起着积极的作用，首先，因为“寓兵于农”，由府兵自己负担费用，这就免除了封建国家一大笔军用开支。
其次，府兵制施行时期，在正常的情况下，兵士又是均田农民。只要参加一定时期的冬季训练，平常大部分时间可以留在土地上不脱离生产，这对农业生产的正常进行起有一定保证作用;第三，因为保证了平时的训练，府兵制下的士兵一般素质较好，富有较强的战斗力。
这使唐王朝前期能够经常掌握，一支能打善战的强大军队，保证了唐帝国的实力;最后，因为兵士平时在本土训练，将帅不能长期握兵在手，也避免了将帅的跋扈。
随着均田制的逐渐破坏，基于均田制上的府兵制自然也日趋瓦解。解体大约从唐高宗、武后始，最后崩溃于唐玄宗天宝年间，府兵制的解体主要由于均田制的破坏。史称到唐玄宗时，人民将府兵已看作一种最重的负担，都想逃避兵役。
这是为什么呢?有两方面原因：一是由于均田制的破坏，大体上从武则天以后，唐朝的均田制就逐渐由于土地兼并而不能实行，国家不能如数授田，贫弱民户生活日渐困苦。这种情况下府兵自备戎具，资粮便成为很大问题。
二是由于政治腐败，民间户等混乱，许多有钱的富户，常常逃避兵役假报户等，把兵役负担全部转嫁到贫弱户身上。三是自唐玄宗以后，募兵的逐渐盛行，也是促使府兵制瓦解的一个重要原因。713年发布了一项从招募来的禁兵中选士补缺府兵的命令，以后募兵越来越多。
安史乱后，各将领亦可自己招募军队，府兵制就自然而然地解体而被募兵制所代替了。749年，终于由国家颁布了停止府兵制的命令，算是从法律上正式废除了府兵制。