“薛家将”的开创者是薛仁贵，本名薛礼，字仁贵，是绛州龙门人。薛仁贵出身贫寒，家里世代以农为业，他为了改变命运，甚至想迁祖坟。此时妻子柳氏劝他，“夫有高世之材，要须遇时乃发。今天子自征辽东，求猛将，此难得之时，君盍图功名以自显?富贵还乡，葬未晚。”于是薛仁贵应募参军，跟随唐太宗东征高句丽。
在安市城之战中，薛仁贵身披白袍，手握长戟，“大呼陷陈，所向无敌，贼尽披靡却走”，唐军趁势发起冲锋，高句丽军队大败。此时站在高坡上观战的李世民注意到了白袍将，“遣驰问先锋白衣者为谁”。战后李世民亲自召见薛仁贵，加官进爵，厚加赏赐。班师回朝时，李世民对薛仁贵说道：“朕不喜得辽东，喜得卿也。”
唐高宗在位时，一夜突然暴雨，大水冲进宫中，“宿卫士皆散走”，唯有薛仁贵挺身而出，“乃登门桄大呼以警宫内”，这才救了皇帝一命。此后薛仁贵参与征讨高句丽、铁勒、西突厥的战役，屡立战功。后来在与吐蕃的大非川之战中，薛仁贵打了败仗，不过唐高宗顾念旧情，只是将其暂时免职，不久后重新重用。
薛仁贵有不少儿子，其中最著名的是长子薛讷，以及第五子薛楚玉。薛讷最初是文官，担任过蓝田令，武则天在世时，突厥侵犯河北地区，因薛讷出身将门，于是任命他做左武威卫将军、安东道经略。薛讷在职期间，“久当边镇之任，累有战功”。唐玄宗在位时，吐蕃大举进犯，薛讷领兵出战，“前后杀获数万人”。
薛讷的儿孙也担任过重要职务，比如说右金吾将军、刺史等。再说薛楚玉，他担任过平卢节度使，多次击败契丹、奚。薛楚玉的儿子名叫薛嵩，就是小说中薛刚的原型。薛嵩“有膂力，善骑射”，唐玄宗时因不得重用，参加了安史之乱，跟随安禄山造反。后来，唐军开进河北，驻守相州的薛嵩向唐朝归降。
当时唐朝为平息战乱，没有追究安史降将的责任，反而加官进爵，薛嵩被封为“相州刺史，充相、卫、洺、邢等州节度观察使”，之后还被封为平阳郡王。薛仁贵一辈子为唐朝征战，连个国公都没混上，孙子造反投降，却成了大唐的郡王。此后的十几年间，薛家成了唐朝的地方藩镇，直到薛嵩死后才结束。
薛嵩的儿子薛平、孙子薛从也非常了得，俩人都是上马能打仗，下马能治民的人才，可谓是文武兼备，在朝中也历任高官。薛家自从唐太宗开始，二百多年间，涌现出了不少名将，为唐朝立下汗马功劳，当然也制造过一些麻烦。不过唐朝皇帝对薛家非常重视，在诏书中称其为“家代名将”、“邦家老臣”。