魏延跟随刘备参加了入川之战，期间立下不少战功，因此被封为牙门将军。219年，刘备夺取了汉中后，自立为汉中王，“迁治成都”，需要安排一员大将镇守汉中。当时人们都觉得非张飞莫属了，张飞自己也这么认为的。然而，刘备却做出了一个让所有人吃惊的决定，“拔延为督汉中镇远将军，领汉中太守”。
此后，魏延的官越做越大，“主践尊号，进拜镇北将军”，“建兴元年，封都亭侯”，“五年，诸葛亮驻汉中，更以延为督前部，领丞相司马、凉州刺史”。建兴八年，魏延率军进入羌中，大破魏将费瑶、郭淮，“迁为前军师征西大将军，假节，进封南郑侯”。在诸葛亮病死之前，魏延在蜀汉军中排在第三位。
排在第一位的自然是诸葛亮，他身为丞相，掌握着蜀汉所有的军队;排名第二位的是刘琰，他当时的官职是行中军师、车骑将军、都乡侯，不过刘琰“不豫国政，但领兵千余，随丞相亮讽议而已”。 建兴十年，刘琰因与魏延不和，被诸葛亮遣回成都。所以说，在诸葛亮死后，军中地位最高的当属魏延!
那么魏延为何会谋反呢?其实魏延根本没有谋反，所谓的“魏延谋反”事件不过是蜀汉政权内部的一场权力斗争而已。以魏延的资历、能力，完全是可以独当一面的，可是诸葛亮在世时，就不断压制魏延。比如说诸葛亮生前拒绝魏延的“子午谷奇谋”，临终前做出的决定，也没有与魏延商量。
蜀汉政权中，地位最高的当属荆州集团，而荆州集团内部也产生了分化，一方面是以诸葛亮为首的文臣，另一方面则是魏延为首的武将。诸葛亮生前，安排蒋琬、费祎等人接任自己的位置，完全将魏延排除在外。蒋琬、费祎等人很明白，自己的资历、官职比魏延要低，他们想坐稳位置，必须除掉魏延。
诸葛亮生前，明知魏延与杨仪有矛盾，还做出了这样的决定，“令延断后，姜维次之;若延或不从命，军便自发”。结果，魏延闻讯大怒，“丞相虽亡，吾自见在。府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人死废天下之事邪?且魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后将乎!”当时，魏延就想和前来打探消息的费祎发布联名书，通告全军，结果魏延被骗了。
如果魏延真的反叛，应该向北投降曹魏，为何选择南下呢?“原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等”，结果魏延没能杀死杨仪，反而被人所杀。所以魏延谋反事件是蜀汉内部的一场权力之争，按照魏延的资历、职务，应该由他接掌蜀汉的军权，然而他却成为权力斗争的牺牲品，惨遭灭族。