刘备的子女历史上记载的一共有四个儿子。分别是刘封(刘备养子)，刘禅，刘永，刘理。
刘封，东汉末年长沙人，本姓寇，刘备投靠荆州刺史刘表时，收其为养子。刘封有武艺，性格刚猛，气力过人。随赵云、张飞等扫荡西川，颇有战功，而后又统领孟达攻取上庸，深为刘备信任。但是后来关羽北伐曹魏，多次要求刘封起兵相助，刘封以上庸三郡新附，民心不稳为由不发援兵。关羽战败后，刘备因此怪罪于刘封、孟达二人。而后刘封又侵凌孟达，迫其降魏。孟达降魏后与魏将徐晃共袭刘封，并劝刘封投降，刘封不降，又遭部下叛变，败归成都。刘备在诸葛亮的建议下赐死刘封。临死时刘封叹息说：“我后悔不听孟子度的话。”刘封之子刘林为牙门将，蜀汉灭亡后，被迁徙至河东。
刘理，字奉孝，刘备庶子，蜀汉后主刘禅、甘陵王刘永异母弟，生母不详。先为梁王，后封为安平王。延熙七年(244年)病卒，谥为悼王。有两子，长子刘胤袭爵安平王，延熙十九年(256年)病死。次子刘辑袭爵安平王，蜀汉灭亡后东迁洛阳，担任奉车都尉，封乡侯。
刘永，字公寿，昭烈帝刘备之子，后主刘禅之弟。章武元年(221年)封鲁王，建兴八年(230年)，改封甘陵王。刘永憎恶宦官黄皓，黄皓开始干预政事后，谗言离间刘永，以致刘永竟十多年不能朝见刘禅。蜀汉灭亡后，刘永被迁往洛阳，被任命为奉车都尉，封乡侯。有子刘晨，孙刘玄。
刘禅，出生于荆州，即蜀汉孝怀皇帝，又称后主，在位长达四十一年之久，因“乐不思蜀”而“名留千古”。字公嗣，小名阿斗，母亲是昭烈皇后甘氏，建安二十四年(219年)，刘备在成都自立为汉中王，立其为世子。章武元年(221年)，刘备称帝，建立蜀汉，进刘禅为皇太子。为了让刘禅见多识广，掌握治国本领，刘备让其多学《申子》《韩非子》《六韬》等书，并由诸葛亮亲自抄写这些书让他学习，还令其学武。章武三年(223年)四月，刘备在永安宫去世，17岁的刘禅即位，改元建兴，立张飞之女为皇后。刘禅继位初期，根据刘备遗诏，由丞相诸葛亮辅政，“政事无巨细，咸决于亮”。建兴十二年(234年)八月，诸葛亮病逝后，刘禅开始独掌朝政，宦官黄皓开始干预政事。蜀汉景耀六年(263年)，魏将邓艾从阴平入，克绵竹，兵围成都，刘禅开城投降，蜀汉灭亡。蜀汉灭亡后，刘禅移居魏国都城洛阳，封为安乐公，刘禅共有七子二女，二女分别嫁给诸葛亮之子诸葛瞻和关羽之孙关统。长子刘璿在延熙元年被立为太子，蜀汉灭亡后在钟会叛乱中遇害。五子北地王刘谌在蜀汉亡国当日自杀。其余诸子中，西河王刘琮、安定王刘瑶、新平王刘瓒、新兴王刘恂、上党王刘虔皆在蜀灭亡后移居洛阳居住，后皆死于永嘉之乱。
子孙众多的刘禅迁往洛阳后被封为安乐公，建立了安乐公国，食邑万户，立第六子刘恂为世子。之后曹魏灭亡，西晋建立，刘禅继续做他的安乐公。西晋泰始七年(271年)，刘禅逝世，时年64岁，谥曰“思公”，刘恂继位为安乐公。西晋永嘉之乱时，刘恂被杀死，刘禅诸子孙几乎都被杀死了，只有刘禅之弟刘永的孙子刘玄逃往了成汉投靠了李雄。李雄封刘玄为安乐公，以奉刘禅之祀。东晋永和三年(347年)，东晋军攻入成都，灭成汉，刘玄不知所终，安乐公国灭亡。安乐公国前前后后竟然存在了八十四年之久，不得不说是一个极大的讽刺。