对于笞刑这种刑罚方式，《汉书》中有过记载：“笞者，棰长五尺，其本大一寸，其竹也，末薄半寸。”
在我国古代有五种刑罚措施，分别是笞、杖、徒、流、死，笞刑是“五刑”当中最轻的一种刑罚，是针对轻微犯罪而设置，行刑方式主要以竹子、木板责打犯人臀部、背部以及大腿等部位。
笞刑是一种古老的刑罚手段，出现于战国时期，在汉文帝、汉景帝时期才被正式列入了法定刑罚当中。笞刑设立的初衷是针对一些轻微犯罪的较轻惩罚方式，但由于没有明确规定受刑数量和部位，受刑者往往会被笞数百下，很多人因此丧命。针对这种现象，汉景帝执政后发布《箠令》，这才明确规定了笞刑使用刑具的规格以及受刑部位。
汉景帝对笞刑进行了明文规定：行刑时要避开胸、腹、腰等要害部位，并且在行刑时中途不得换人。同时还规定“笞三百曰二百，笞二百曰一百”，如此一来既能达到威慑效果，又降低了犯人的死亡率。虽然有了明确规定，但在日常执行过程中，一些官吏为了以儆效尤或者是出于私心，往往还是会加重惩罚，因此导致犯人死亡的事件仍然屡见不鲜。直到唐朝时期，这一现象才得以改观。
唐太宗时期，少府监李袭誉送了一副《明堂人形图》给李世民观阅，上面详细绘制了人体的经络穴位。李世民看后发现人体经络多集中于胸部和背部，而臀部较少，于是他联想到“五刑”中的笞刑，所以下令以后实行笞刑只准打屁股，不准再打后背，这大大降低了受刑者被打死的概率。虽然笞刑在历史上经历过多次演变和发展，但有一条规矩自始至终都没有变过，那就是行刑时要脱去受刑者的裤子。
要知道在古代社会，礼法异常森严，那为何执行笞刑时还必须要脱去受刑者的裤子呢?可能有人认为这是统治者对受刑者的一种羞辱，但其实这样做并不是为了羞辱受刑者，而恰恰是为了保护受刑者。实行笞刑时，人的屁股会被打的皮开肉绽，如果受刑者穿着裤子的话，碎布就会进入血肉中，这样很容易引发伤口感染，这在古代是非常致命的。因此，各个朝代执行笞刑时都会遵守这一条不成文的规矩。
笞刑是一种非常残酷的刑罚，《窦娥冤》中曾有过这样的描述：“一杖下，一片血，一层皮。”随着人类社会法制文明的进步，笞刑这种极不人道的刑罚已经被大多数国家废止，目前只是在东南亚以及非洲一些国家中仍然被继续实行。