清朝的军队主要有八旗兵和绿营兵两种，这二者都有定额，大致八旗兵有二十余万，绿营兵有六十余万。
八旗兵
八旗是清朝特有的制度，早在入关以前，已有满洲、蒙古、汉军各八旗，实际是二十四旗;但习惯上仍称之为八旗。清朝定都北京后，把八旗兵分成为京营和驻防两大部分，人数大约各占一半，即各有十余万人。京营保护皇帝和拱卫京师。
保护皇帝的叫作郎卫，即侍卫和亲军。侍卫都是由上三旗子弟才武出众者组成，担任“随侍宿卫”，分为一等侍卫(正三品)、二等侍卫(正四品)、三等侍卫(正五品)、蓝翎侍卫(五、六品)，共有五百余人。
凡侍卫事务由领侍卫内大臣及御前大臣掌管，御前大臣权位尤重。亲军由满洲、蒙古八旗内挑选，共为一千七百余人，都由领侍卫内大臣统领。拱卫京师的叫作兵卫，计有骁骑营、前锋营、护军营、步军营、火器营、健锐营、虎枪营等，分别防守紫禁城、内外城及京郊地方。
八旗兵在北京以外分驻各地，称为驻防，驻在全国各重镇要地，设有专官统辖。各驻防地的旗兵都是满洲、蒙古、汉军合以为营，组成佐领若干。驻防地设官，最重要的地方设将军，较次要之地设都统或副都统，再次要之地设城守尉或防守尉。
绿营兵
绿营兵又称绿旗兵，采用绿色旗帜，是清兵入关后改编和新招的汉人部队。绿营兵配合八旗兵驻守北京和各省。在北京的称巡捕营，隶属于步军统领(或称九门提督，正二品)。在各省的，其最高组织为标，由总督统辖的称“督标”，由巡抚统辖的称“抚标”，由提督统辖的称“提标”，由总兵统辖的称“镇标”，由八旗驻防将军统辖的称“军标”，由河道总督统辖的称“河标”，由漕运总督统辖的称“漕标”。
标下设协，由副将统领。协下设营，由参将、游击、都司、守备分别统领。营下设汛，由千总、把总、外委分别统领。实际各省绿营的独立组织就是提标、镇标，提督实为地方的最高武职官，为从一品。总兵的地位略低于提督，为正二品。总兵之下，则是副将、参将、游击、都司、守备、千总、把总、外委等官。
清朝把八旗兵和绿营兵交错分布在京师和各省重镇要地，在全国构成军事控制网，既便于防御和镇压人民的反抗，又便于八旗兵监督和控制绿营兵。