春秋时期，吴王阖闾(公子光)刺杀王僚后，心里十分害怕，吴王僚的王子庆忌逃脱。庆忌自幼习武，武艺高强，被当时人们称为“第一勇士”，公子光(吴王阖闾)在计划刺杀撩时，因害怕庆忌，就提前支开了他，在刺杀成功后，派人截杀庆忌失败。庆忌逃离后，组织起自己的军队为父报仇，还周游列国，游说诸侯和自己一起攻打阖闾。提心吊胆的吴王阖闾很担心，就想先下手为强。
吴王就与伍子胥商量，伍子胥向阖闾推荐了一人，他就是要离。曾经刺杀王僚的专诸也是伍子胥推荐的，阖闾自然信得过，就让伍子胥把人带来看看。要离来到宫中，阖闾一看，眼前这人矮小瘦弱，一副弱不禁风的样子。就笑着说道：“伍大夫是在寻我开心是吧，庆忌勇猛无比，力能举鼎，他能行吗?”
要离说道：“大王，要刺杀庆忌，不一定要靠武力，只要我能接近他，杀他就像杀鸡一样。”阖闾说：“庆忌不但武力高强，还机智过人，对人边的人都十分小心，怎么才能接近他。”要离说：“听说庆忌聚集了一批亡命之徒，就是为了对付吴国，只要大王您看我一手臂，再杀我妻儿老小，我再以亡命之徒的身份去投靠他，定能取信于庆忌。”
吴王不同意，说：“勇士，你助我除去敌人，我怎么可以这样对待你和你的家人。”要离说：“为了大家舍小家，只要能杀庆忌，区区手臂何足挂齿。”阖闾于是就答应了。第二天，要离就与吴王阖闾在朝堂上争执起来，要离还大骂阖闾是昏君。吴王大怒，命人将要离右臂斩了下来，关进牢房。
几天后，伍子胥将要离放走。吴王阖闾得知要离逃走怒不可遏，就让人抓了要离一家老小，押于闹市。将其全家斩首，并焚尸弃于闹市。要离逃离后，得知庆忌在卫国，就前去卫国投靠。见到庆忌后，向庆忌述说冤情，并请求留下来一起攻打吴国报仇。期初庆忌还不信，要离给他看了被砍断的手臂，并打听到要离的一家老小都被杀害后，才渐渐放下戒心。
庆忌把要离留在身边，做好伐吴准备后，就向吴国进军，要离在船上乘庆忌没注意，用矛刺穿庆忌。庆忌的士兵要杀要离，他却阻止道：“他也算得上是勇士，一天之内怎么可以死两个勇士，我死以后就放了他吧。”要离完成刺庆忌的任务，吴王重赏他却拒绝了，随后也自杀而死。要离成功刺杀庆忌，为吴国减少一场大战，为吴国人民带来了和平。