如今的四川省重庆市奉节县，东汉末年为益州巴东郡治下的永安县，治所在白帝城。刘备平定益州后，于章武二年(公元222年)将此地更名为鱼复县，并于次年病逝前设“永安都督”镇戍该地，此后便成了蜀汉集团的常设都督之一。其实，蜀汉集团设置这个职务完全是一种无奈之举。
永安虽然地形险要复杂，位于从长江进入巴蜀腹地的咽喉地带，是该地区的重要战略枢纽，但在建安二十四年(公元219年)之前，其战略地位并不显著。直到关羽丢失荆州zhou后，东吴大军一旦沿长江西进，经过永安就能深入入巴蜀腹地。此时，永安才成了蜀汉集团御敌于国门之外的最后一道军事重镇。刘备在夷陵战败后，集中残部进驻永安坚守待援，所以，刘备应该算是真正意义上镇戍永安的第一人，大有“天子守国门”的悲壮气概。刘备在临终前托付重臣李严镇戍该地。此后，又有四位大臣先后担任了该职。
第一任永安都督：李严。李严，字正方，任职时间为章武三年(公元223年)至建兴四年(公元226年)，在职三年。李严早年先后在荆州刘表、益州刘璋帐下出仕，历任多个县的县长、县令等职务，刘备入蜀后在绵竹加入了蜀汉集团。李严效力蜀汉期间，在仕途上较为顺畅，刘备称帝时官至辅汉将军、犍为郡太守。李严在地方任职期间政绩与军功都很突出。建安二十三年(公元218年)，李严率领五千部众平定了马秦、高胜等数万人叛乱，自此得到了刘备的器重，在蜀汉的地位仅次于诸葛亮。
自夷陵之战后，蜀、吴两国的关系非常紧张。虽然曹魏南征伐吴缓解了蜀、吴两军的对峙局势，刘备战败后两国也互通了使节，但形势依然十分严峻。鉴于当时的特殊情况，刘备任命李严为中都护，临终之前不仅命其为托孤大臣，并将镇戍永安的重任也交给了他。至此，李严成了蜀汉集团的首任永安都督。李严在任的三年时间里面，蜀吴两国数次互通使节，双方的关系也缓和了许多。建兴四年(公元226年)，李严因得到晋升而离职。不过，李严的命运非常悲惨，在与诸葛亮的权斗中失利，遭到罢黜，郁郁而终。
第二任永安都督：陈到。陈到，字叔至，任职时间为建兴四年(公元226年)至延熙十二年(公元249年)，在职二十三年。陈到早年投靠刘备，在之后四处征战的过程中，其勇武和军功仅次于五虎上将中的赵云。建兴四年(公元226年)李严迁升职后，陈到以护军之职接任了永安都督，成了蜀汉集团第二任、也是在职时间最长的一位永安都督，最终在任上病逝。
第三任永安都督：宗预。宗预，字德艳，任职时间为延熙十二年(公元249年)至景耀元年(公元258年)，在职九年。宗预早年投靠张飞帐下，后被举荐给刘备，在蜀汉集团官至镇军大将军。陈到镇戍永安期间，蜀吴之间的关系已经修复。因此，陈到病逝后，蜀汉集团任命了曾有过数次出使东吴经验的宗预接替永安都督一职，既方便了蜀汉与东吴之间的关系维持，又避免了守将之间因一些琐事而发生冲突。宗预在职十多年，景耀元年(公元258年)因病离职。
第四任永安都督：阎宇。阎宇，字文平，景耀元年(公元258年)至景耀六年(公元263年)，在职五年。据《三国志》载，宗预因病离职后，蜀汉朝廷任命庲降都督阎宇迁任永安都督一职。蜀汉集团之所以会任命阎宇接任宗预的位置，也是出于一种特殊情况下的考虑。当时，东吴已经进入中后期，权臣孙綝把持朝政，东吴内部局势比较混乱。延熙二十年(公元257年)时，东吴镇守荆州的骠骑将军施绩，曾与阎宇有过秘密的联盟之约，双方约定互为后援力量，无论曹魏攻击哪一方，另一方都将出兵支援。所以，阎宇接任永安都督，也有巩固蜀吴两军联盟关系的用意。
第五任永安都督：罗宪。罗宪，字令则，景耀六年(公元263年)上任。罗宪是蜀汉集团的最后一任永安都督，也是任职时间最短的一任都督，同时，还是五人之中最有骨气的一任都督。曹魏征伐蜀汉时，阎宇被调回成都，由罗宪接任了永安都督一职。后主刘禅投降时，罗宪依然统领部众坚守永安拒不投降。东吴得知蜀汉败亡后，不仅不出兵救援，反而欲趁机夺取永安。罗宪在没有任何支援的情况下，统领部众在永安足足抵抗东吴大军长达六个月之久。后来，曹魏大军赶至永安解围，罗宪率领残部归降曹魏。