四镇将军，四位将军的合称，即镇东将军、镇西将军、镇南将军、镇北将军。凡将军皆掌征伐。汉魏等置。见《通典·职官十一·四镇将军》。东汉末与三国时设置。镇东将军，东汉末曹操曾为之; 镇南将军，东汉末刘表曾为之，镇西将军，东汉初平三年(公元192年)韩遂曾任之;镇北将军，刘靖与许允均曾为之。四镇将军，三国魏秩第二品，位次四征将军， 领兵与四征将军同，资深者为大将军，蜀汉和东吴也都设立了四镇将军。其中，就蜀汉来说，因为整体实力上弱于曹魏和东吴，所以，更需要四镇将军来镇守一方，以此抵抗曹魏和东吴。在此基础上，就蜀汉的四镇将军，皆为声名显赫之将，一度撑起蜀国半壁江山。
一、镇东将军
建安元年(196年)，曹操表刘备为镇东将军，封宜城亭侯。当然，就刘备的镇东将军，名义上是东汉朝廷册封的，也即并不属于蜀汉。在蜀汉历史上，主要是赵云曾担任镇东将军一职。建兴元年(公元223年)，刘备病逝永安宫。后主刘禅继位，赵云由中护军、征南将军，迁为镇东将军，并封为永昌亭侯。
在赵云担任镇东将军的时候，蜀汉刚刚遭遇了夷陵之战的重创，东边的东吴依然对蜀国虎视眈眈。因此，赵云此时可谓肩负重任，以此镇守蜀汉的东大门。建兴五年(公元227年)，在平定南中并和东吴结盟之后，诸葛亮率领诸将进驻汉中准备北伐，赵云随诸葛亮转驻汉中。因为蜀汉和东吴联盟的恢复，赵云虽然继续担任镇东将军一职，却不需要继续镇守永安，而是参加到诸葛亮北伐中原的战役中。
二、镇西将军
在蜀汉历史上，共有两位镇西将军，分别是姜维和胡济。一方面，延熙六年(243年)，姜维迁升为镇西大将军，领凉州刺史。在后诸葛亮时代，姜维在蜀汉武将中的地位不断提升。延熙十年(247年)，姜维迁升为卫将军，与大将军费祎共录尚书事。延熙十九年(256年)春，姜维被迁升为大将军。自此，姜维作为大将军，无疑成为蜀国武将之首了。而这，自然有助于姜维执掌蜀国兵马，从而继续北伐曹魏。
另一方面，就胡济来说，曾任蜀汉丞相诸葛亮手下主簿，数有良谏。后历任昭武中郎将，前将军，出督汉中，又转任镇西大将军，官至右骠骑将军，为蜀汉后期的重要将领。对于胡济来说，之所以能够在蜀汉平步青云，离不开诸葛亮的赏识。不过，对于这位镇西大将军来说，实际上没有什么显赫的战功。尤其是作为汉中都督期间，胡济的成绩更是比不上之前的魏延、吴懿、王平等人。
三、镇南将军
在蜀汉历史上，共有三位镇南将军，分别是马忠、张翼、辅匡。其中，马忠(?-249年)，本名狐笃，字德信。巴西阆中(今四川阆中)人。三国时期蜀汉将领。东汉末年，马忠被推举为孝廉，曾被刘备称为贤才。丞相诸葛亮开府治事，任马忠为门下督。建兴三年(225年)，马忠出任牂牁郡太守，讨平牂牁叛乱。后任庲降都督，剿灭豪帅刘胄叛乱。官至镇南大将军、平尚书事，历封博阳亭侯、彭乡侯。
其次，张翼(?-264年)，字伯恭，益州犍为郡武阳县人。三国时期蜀汉将领。历任梓潼、广汉、蜀郡三郡太守，出任庲降都督，后随诸葛亮和姜维北伐。延熙十八年(255年)春，张翼同卫将军姜维一起回到成都，姜维在朝堂上提议再一次出兵伐魏，唯有张翼一人当庭争辩，但姜维并没有听从张翼的意见。同年夏，姜维率领张翼等人出兵伐魏，并晋升张翼为镇南大将军。
辅匡，字元弼，荆州襄阳郡(治今湖北省襄阳市)人，三国时期蜀汉将领。在刘备平定益州后，辅匡历任巴郡太守，巴东太守，并随刘备参加了伐吴之战。刘备去世后，辅匡后逐渐升任镇南将军，右将军，受封中乡侯。蜀汉延熙初年卒。
四、镇北将军
最后，就蜀汉来说，北面就是强大的曹魏。因此，就镇北将军来说，自然需要承担防御曹魏的重任。在蜀国历史上，共有两位镇北将军，分别是魏延和黄权。一方面，就魏延来说，刘备入川时，魏延因数有战功，升为牙门将军。刘备攻下汉中，提拔魏延为镇远将军、汉中太守，成为独当一方的大将，镇守汉中十年。刘备即位后，拜镇北将军。随同诸葛亮北伐，拜凉州刺史，封都亭侯，曾在阳溪大破费瑶和郭淮。对于魏延来说，以镇北将军的身份镇守汉中，可谓蜀汉中期的第一猛将。并且，在北伐曹魏的过程中，魏延也是屡立战功。不过，非常可惜的是，在蜀汉丞相诸葛亮病逝五丈原后，魏延因为和杨仪争执，从而被马超的从弟马岱所斩杀。
另一方面，就黄权来说，黄权年轻时为郡吏，后被益州牧刘璋召为主簿。曾劝谏刘璋不要迎接刘备，公元214年，刘璋被击败之后，黄权才降刘备，被拜为偏将军。在此之后，黄权建计取汉中，拜护军。刘备为汉中王，仍领益州牧，以黄权为治中从事。及刘备称帝，将伐吴，黄权劝谏而不纳。以其为镇北将军，督江北军以防魏师进攻。刘备伐吴败还，而归途隔绝，黄权不得归，无奈之下率部降魏。由此，对于黄权来说，在担任蜀汉镇北将军之后归降曹魏，成为曹魏的武将了。