明朝洪武元年(1368年)，征虏大将军徐达率25万大军北伐，将元朝末代皇帝元顺帝赶回到了蒙古草原。至此，由蒙古人建立的元朝退出了历史舞台。
不过，元顺帝虽然逃回蒙古草原，但还是具备相当的军事实力。据史料记载，北元(元顺帝北逃后的政权名称)“引弓之士，不下百万众也，归附之部落不下数千里也”。这个说法虽然有点夸张，但至少还是说明当时元顺帝手中还是有不少兵力的。
此后，明朝也曾多次出兵北击蒙古，并取得了不错的战绩，但却始终无法将对手彻底消灭，北部边患问题成了大明王朝一块无法解决的心病。
为加强北部的防务，明朝在东起鸭绿江，西抵嘉峪关，绵亘万里的北部边防线上设立了九大军事重镇，也就是赫赫有名的明朝九边，由东往西依次为辽东镇、蓟州镇、宣府镇、大同镇、山西镇(太原镇)、延绥镇(榆林镇)、固原镇(陕西镇)，宁夏镇，甘肃镇。九边重镇的总兵力在明朝各时期变化较大，其中永乐年间约为68万人，后来兵力人数一直在40万到90万之间，其中万历四十八年的时候兵力人数最多，达到了88.5万人。明末崇祯皇帝时期，兵力为59万人。
辽东镇东起凤凰城(今凤城市)，西至山海关，全长970余公里。辽东镇的城防体系分为镇城、路城、卫城、所城和堡城五级。镇城有两座，分别是辽阳城和广宁城。镇城下设东、南、西、北、中五路屯兵城，就是路城。各路城分管二十五卫，每卫满额编制是5600人，有些卫单独建立了防御性的卫城，如著名的宁远卫城。卫下计有127所，所依托的城为所城，其规模较小。最低一级的是堡城，也称台堡，有107座。
九边重镇的城防体系大体类似，所以其他军镇的城防情况参照辽东镇即可，下文中不再重复介绍。
在明朝永乐时期，辽东镇驻军兵力为23万人。明朝中期的时候驻军兵力在7万至9万之间。到了万历四十八年，辽东镇兵力达到了历史最高的26万，不过人数虽多，但战斗力很差，而且很多士兵都是吃空饷，真正遇上战事的时候却经常遇到无兵可用的尴尬境地。到了明末崇祯时期，兵力裁减至8万余人。
蓟州镇是九边中最大的军镇，东起山海关，西至慕田峪，全长880余公里。永乐时期驻军兵力定为8.5万人，到了崇祯时期驻军兵力近13万人。
宣府镇东起慕田峪，西至西阳河(今河北怀安县境)，全长510多公里。永乐时期驻军兵力约12.6万人，崇祯时期驻军兵力8万余人。
大同镇东起镇口台(今山西天镇县东北)，西至鸦角山(今清水河县东部，山西和内蒙古的省界)，全长330多公里。永乐时期驻军兵力13.5万人，崇祯时期驻军兵力7.6万余人。
山西镇(太原镇)东起真保镇长城，西至黄河边的偏头关。山西镇位于大同、宣府两镇长城的内侧(南边)，故又称为内长城。主要作用是防止外长城防线被突破后，敌军长驱直入。作为第二道防线，山西镇的兵力相对较少，崇祯时期驻军兵力5.3万人。
延绥镇(榆林镇)东起黄甫川堡(今陕西府谷县黄甫乡)，西至花马池(今宁夏盐池县)，全长880多公里。永乐时期驻军兵力2.5万人，崇祯时期驻军约4.5万人。
固原镇(陕西镇)东起延绥镇饶阳水堡西界，西达兰州、临洮，全长约500公里。明朝初期，西北地区只设了延绥、宁夏、甘肃三镇，但由于战线太长，距离较远。一旦遭遇战事，三镇之间无法做到遥相呼应，因此在明朝弘治年间又新增了固原镇。崇祯时期固原镇驻军兵力近6万人。
宁夏镇东起花马池，西至宁夏中卫喜鹊沟黄河北岸(今宁夏中卫市西南)，全长约1000公里。永乐时期驻军兵力约7万人，崇祯时期驻军兵力约2.5万人。
甘肃镇东南起自今兰州黄河北岸，西北至嘉峪关讨赖河一带，全长约800公里。永乐时期驻军兵力约9.6万人，崇祯时期驻军兵力约4万人。
明朝的九边重镇对于防御北部敌人的袭扰起到过非常重要的作用，此外它还有一个隐藏属性，那就是以关隘的形势控制住了中原和草原两边的贸易。中原地区地大物博，物产丰富。可是草原地区物产匮乏，对中原的依赖度非常高。明朝中后期正是通过控制贸易的方式，让北方许多蒙古部落向明朝俯首称臣，达到了不战而屈人之兵的目的。