渤海国的诞生与中央帝国在隋唐时期远征高句丽的历史有关。
公元7世纪初，隋唐两朝统治者接连对东北地区的高句丽用兵。通过几代人的努力，到公元668年，唐高宗时期远征才告终结，随后唐朝将高句丽故土分属各都督府、州、县，并设安东都护府统领。
后来创建了渤海国的靺鞨人也在唐朝管辖范围之内。
为了稳固对当地的统治，唐朝大量迁徙高句丽人、靺鞨人、契丹人、奚人到营州安置，但唐朝委任的营州都督残虐凌辱，营州地区的少数民族对此颇为不满，由契丹人率先发难于公元7世纪掀起了叛乱。
乱世一起，高句丽遗民以及不少靺鞨人也参加了反唐活动。
然而当时的少数民族联军还不是王朝军队的对手，唐军节节胜利。靺鞨人看到契丹人大势已去，为了寻找自己的出路，决定东奔。唐朝派遣契丹降将李楷固为帅率军东征，却于天门岭败于靺鞨人之手。
靺鞨人的领袖大祚荣趁此机会，至东牟山筑城以居，于公元698年正式独立建国，后来又接受了唐廷的“渤海郡王”之封，才改名为“渤海国”。
靺鞨人建国后，以统一靺鞨各部作为基本国策。但由于安史之乱之前的唐朝雄视东亚，对边缘地区的控制力仍然很强，渤海国在这段期间内扩展很缓慢，并且多次和唐朝发生冲突。但在靺鞨人的传统势力范围内，他们基本实现了对周边部族的整合。
然而打天下容易守天下难，庞大的国土同样也带来了行政困难的副作用，原始的行政结构无法满足控制国家的需求。因此渤海国学习唐王朝的体制，在中央设置了三省六部十二司，地方上划分为府(京)、州、县三级结构，共五京十五府六十二州多达两百个县。
值得一提的是五京，指渤海统治者后来效仿唐王朝建立的五个京城：上京龙泉府(位于今黑龙江省宁安市)、中京显德府(位于今吉林省和龙市)、东京龙原府(位于今吉林省珲春市)、南京南海府、西京鸭绿府，此五京制还被后来的辽代所沿袭。
渤海国这些都城的布局、规格、形制大都模仿唐长安进行规划，由郭城、皇城、宫城三部分组成，颇为宏伟。
作为主要都城的上京城最具有代表性，是我国东北规模最大、保存最好的中世纪古城。由皇城正南门至郭城正南门，有一条类似唐长安朱雀大街、宽达110米的中轴大街，将郭城划分为东西两部分。