公元223年，经历了夷陵之战战败的刘备忽然在白帝城病倒，此时的刘备已经是年过花甲的老人，他征战一生，在生命快要终结前，却被书生陆逊击败，导致蜀汉内部元气大伤，或许是因为多年征战对身体造成的伤害，或许是夷陵之战对他的打击太大，刘备就此一病不起，他感觉到自己命不久矣，于是将诸葛亮从成都召到自己身边，准备托孤。见到诸葛亮后，刘备称诸葛亮的才学是曹丕的十倍，将来定能治国安邦，成就大事，如果他的儿子刘禅有成为帝王的才能，就辛苦诸葛亮辅佐刘禅，若刘禅没有什么才能，诸葛亮可另立他人为帝。诸葛亮听完这番话后心中感慨万千，他泪如雨下，当即表示自己定当竭尽所能，鞠躬尽瘁，死而后已，用自己的毕生之力辅佐刘禅，兴复汉室。
不得不说，刘备对诸葛亮的亲近与信任是有目共睹的。在刘备三顾茅庐，邀请到诸葛亮出山后，刘备与诸葛亮的关系日渐亲密，当时关羽和张飞等人因此还感到很不愉快，刘备则称他有了诸葛亮后，就像是鱼得到了水一般，最后，关羽和张飞也没有办法再吃醋，于是也就不再抱怨了。为了让诸葛亮出山，刘备曾经不惜先后三次亲到茅庐邀请诸葛亮，而那时的诸葛亮不过是一个有一定名声，却毫无业绩，而且比刘备足足小二十岁的男子，但刘备并没有因此而看轻诸葛亮，他向诸葛亮虚心求教，并将诸葛亮提出的《隆中对》作为刘备集团此后数十年的基本国策，足见刘备对诸葛亮的信任。
在刘备托孤时，蜀汉内部情况并不乐观。由于刘备兵败，东吴大军屯兵在益州之外，对蜀川虎视眈眈，即便是孙权与刘备之间谈和，但两国之间的关系也极其紧张，正是因为如此，刘备才在不得已的情况下坐镇永安，以防止陆逊率军攻入蜀川。而北方的曹丕也对蜀汉虎视眈眈，一旦曹丕调转兵锋，率领大军攻打汉中，蜀汉即便能抵御曹丕的攻击，但也会损耗极大。除了外部的恶劣环境外，蜀汉内部也不太平，当时南中地区颇为动荡，特别是在刘备去世之后，孟获等人先后在南中叛乱，导致蜀汉半壁江山沦陷。但即便如此，诸葛亮还是以一己之力将这些困难担了下来。那刘备在白帝城托孤时，明明内外压力如此大，诸葛亮为何还愿意鞠躬尽瘁，竭尽所能为刘备的蜀汉政权奉献终身?
诸葛亮这样做，一方面自然是为了报答刘备对他的知遇之恩，毕竟在诸葛亮还没有任何实际表现的情况下，刘备就对诸葛亮委以重任，让他从一介白丁逐渐成为一国宰相。除了这点之外，最重要的是，刘备从来都没有负过诸葛亮。
诸葛亮最为尴尬与难受的时候，就是关羽被杀的时候，毕竟诸葛亮是东和孙吴的提出人与实际操盘手，但孙权单方面违背同盟关系，派出吕蒙切断关羽后路，而在这场逼得关羽兵败身死的战事中，诸葛亮的哥哥诸葛瑾也参与其中。因此在刘备东征时，诸葛亮没有表达自己的态度，其实就是在避嫌。但即便如此，刘备对诸葛亮的信任依旧没有减少，他让诸葛亮坐镇后方，负责治理民政，供应军需，并通过这样的方式，对那时立场尴尬的诸葛亮进行精心的保护。
正是因为刘备从来都没有怀疑过诸葛亮，自启用诸葛亮开始就没有负过他，这才会让诸葛亮感激涕零，甘愿为了蜀汉鞠躬尽瘁，死而后已。