魏延是一个很出名的大将，刘备对他甚是信任，并且他也为刘备在蜀汉的安定过程中立下了很多的功劳，不过，在孔明去世之后，魏延和杨仪之间产生了较大的隔阂，以至于兵戎相向，最终被马岱斩杀。
公元211年，刘备受到刘璋的求助，所以就派人带领兵马前往刘璋的属地帮助刘璋对抗敌军，而魏延的部队就在其中。公元212年，刘备和刘璋之间产生了比较大的隔阂，于是两个人之间就开始反目了，刘备就派人前去攻打刘璋。而当时的刘璋还是占据一定的优势的，不过却并没有很好的利用好自己的优势，导致战败，而战败之后，刘备这边又派遣魏延前去平定广汉，魏延的表现极为优秀，获封牙门将军。
公元214年，魏延仍旧跟着累呗的军队不断的征战讨伐，最后包围程度，并且大获全胜。公元219年，刘备感觉内政方面有必要进行一番变革了，于是就想要派人镇守汉中，但是想来想去有点犹豫，不知道派谁去比较好，而很多人都表示，张飞这个人做汉中太守比较不错，而张飞也对自己信心满满。
不过，事情总是那么的意外，刘备并没有让自己的结拜兄弟去镇守汉中，而是派遣了魏延过去，并且不仅仅让魏延做了汉中太守，还将魏延的官职升为了镇远将军。这样的消息公布出来之后，真个蜀汉的军队都为之震惊啊，完全想不到刘备竟然会采用这样的做法。在一次群臣大会上，刘备询问魏延说到，给你了这个重任，你有什么自己的看法吗?而魏延铿锵不阿的表示，如果魏国倾尽国家的所有兵员来攻占汉中，那么我只能表示进行阻挡，但是要是他就派上十万的军队，那么我就会为你完全搞定他。而刘备听到魏延的话之后，也深表欣慰。
公元221年，刘备称帝，而这时候，蜀汉政权也算是正式的建立了，在国家稳定的时候，魏延就被封为了镇北将军。公元223年，刘备不幸逝世，同一年，刘备的儿子刘禅继位，这时候魏延就被封为了都亭侯。公元227年，诸葛亮准备进行北伐战争，就带领军队进驻了汉中，而魏延就被封为了凉州刺史。
公元230年，魏国大举进犯蜀国，而且来势凶猛，一共分为了三路军队同时进军，不过，天公不作美，魏国在攻打汉中的时候完全忽视了天气的原因，结果两路大军因为天气不好而退军了，但是魏延已经带领了一支军队进入了凉州地区，结果就在这个地方遇到了魏国的军队，于是就产生了一场十分激烈的遭遇战。不过，魏延可是一个十分厉害的人，瞬间就让魏国知道了战败的滋味。
正因为魏延的功绩了得，所以在回军之后，就被封为了征西大将军。公元231年，诸葛亮又要进行北伐战争了，这次的战斗过程中，诸葛亮与司马懿的军队进行了对峙，而魏延分部则迎上了张郃军队，并且将魏国军队打得屁滚尿流，最终这场战斗大获全胜。公元232年，有人对魏延有意见，但是诸葛亮感觉魏延没错，于是让那个人书面致歉，看来，诸葛亮对于魏延的信任还是很强的。
不过，魏延最后的死，却死的有点不得其所，在诸葛亮死后，魏延和杨仪之间的宿怨进入了爆发阶段，结果朝中大臣多站在杨仪以便，而魏延就被认为是谋反，于是便被马岱追杀，最终身死。其实魏延的一生，除去最后身死的那一段来看，也是一名立下无数军功的悍将，奈何最后却因为不服权臣管束，最终身首异处。