说起清朝军队，首先就得提到八旗军。八旗军是清朝最早的军队编制，士兵全部由旗人组成。需要指出的是，许多人把旗人跟满人混为一谈，这是一种误解。旗人包括八旗满洲、八旗蒙古、八旗汉军。也就是说既有满人，也有蒙古人、汉人。
八旗军是清朝能够定鼎中原的核心力量，也是清朝中前期的国家精锐部队。八旗军分两类，一是驻京八旗(也称京营八旗)，二是驻防八旗。驻京八旗的主要职责是拱卫京师，驻防八旗则是被派到全国各战略要地驻守，这些地方分别是：盛京、吉林、黑龙江、绥远城、江宁、福州、杭州、荆州、西安、宁夏、伊犁、成都、广州、乌里雅苏台、乌鲁木齐、察哈尔、热河。驻防八旗的兵力并不多，总共约十万人。其中，盛京作为清朝的“龙兴之地”，驻防的兵力最多，最高峰时达到了一万七千人。成都驻防八旗的兵力最少，只有一千九百人。驻防将军为驻防当地八旗军的最高长官，官阶为从一品。
八旗军虽然是清朝的中坚力量，但人数有限。要想统治一个庞大的帝国，必须有一支人数众多的军队。绿营军就在此背景下产生了。
绿营军的士兵全部由汉人组成，遍布全国各地，是清朝的主要军事力量。绿营军以镇为最高战略单位(相当于现在的师)，一个镇的兵力在一万人左右。根据《大清五朝会典》的记载，清朝乾隆年间全国绿营共六十六镇，总兵力将近六十五万人。绿营的最高长官是提督，统领一省绿营兵，官阶为从一品。
到了清朝中后期，八旗军和绿营军长期处于训练松弛，纪律涣散的状态，战斗力变得很差，完全看不到当年那种虎狼之师的影子。他们在与太平天国的交战中，完全敌不过骁勇的太平军。此时，一支新的军队走上历史舞台，那就是勇营。
早在于雍正、乾隆时期，就已经有了勇营这个军种。不过，当时它的名字不叫勇营，而是叫乡勇。乡勇是一种临时召集，辅助正规军作战的武装力量。一般为战时募集，事毕解散，相当于我们现在说的“临时工”编制。
咸丰二年(1852)，曾国藩在原乡勇基础上创建营制，编练了一支有独特制度的军队：湘勇。也就是大名鼎鼎的湘军。湘军是所有勇营中最出名的一支军队，此外还有李鸿章的淮军，以及各地仿照湘军营制编练的军队。
勇营士兵的粮饷都是由主帅发放，因此是一支私人属性很强的军队。勇营将士如果立下战功，奖励往往非常丰厚，所以士兵和将帅成为了利益共同体，军队的凝聚力和战斗力非常强。在镇压太平天国的战斗中，勇营大显神威，成为了清朝的主要军事力量。湘军在鼎盛时期兵力达三十多万人，其中曾国藩直属部队约十二万，其他湘军督抚合计兵力二十余万。
战事平息后，勇营中的一部分将士遣散回乡，剩余的部队改编为防军，镇守各省险要之地。同时，清朝统治者也从绿营军中选出部分将士，效仿勇营的各种制度，组建了练军。自此，防军和练军就成为了清朝的主要武装力量。
1895年，清朝在“甲午战争”中惨败。清朝统治者感受到了旧式军队的落后，于是开始在天津小站组建了一支新军，名叫“定武军”，也就是后来大名鼎鼎的“北洋军”。
和以往的改编不同，这支新建陆军可以算得上是一次历史性的飞跃。北洋军的武器装备全部采用洋枪、洋炮，在结构、制度等方面基本都仿照当时德国军队的编制。北洋军的士兵入伍条件严格，因此士兵的素质也比较高。
北洋军起初只有几千人，后来随着不断扩编，在1905年时，已经发展到六个镇(每个镇12513人)，合计共七万多人。而到了1911年时，北洋军已拥有14个镇、18个混成协、4个标、1个禁卫军。
不过，让清朝统治者万万没想到的是，这支被赋予厚望的北洋军，最后却成了压倒大清的“最后一根稻草”。