根据《左传》等史料的记载，西周建立以后，周天子大封诸侯。
卫国和鲁国、郑国、晋国、曹国、燕国等在诸侯国一样，都是姬姓诸侯国。也就是说，都是直系。
当时卫国定都朝歌，第一代国君为周文王嫡九子康叔封。
在西周和春秋初期，卫国还是一个比较大的诸侯国。其巅峰时期是
卫武公时代，周平王东迁洛邑时，卫武公曾出兵帮助平戎。就因为勤王有功，被周天子晋升为公爵国。
那时的疆域大致位于黄河以北的河南鹤壁、安阳、濮阳，河北邯郸和邢台一部分，山东聊城西部、菏泽北部一带。
但是自卫武公时候，便开始逐渐萎缩，三家分晋之后，进入战国时代，卫国便逐渐数不着了。其实历史上卫国还真是人才济济，前后各类历史名人有商鞅、吴起、吕不韦、许穆夫人和鬼谷子等等，这些人才，在历史上都掀起过大波浪，可是这些人为何都没留在自己的祖国发展呢?。
主要的原因就两条，一个是内乱;另一个就是国君不务正业，所以留不住人才。
我们就说说它18代君主卫懿公吧，他继位后终日只知奢侈淫乐，并对养鹤有偏执狂，后来给鹤封爵赐官位，闹得朝堂鸡飞狗跳。
公元前660年，赤狄攻打卫国。卫懿公征兵去打来犯之敌，老百姓异口同声的回答：让鹤将军去前线阻敌吧。最后卫懿公被赤狄所杀。
时间又过了300年，公元前324年，卫嗣君继位了。当时卫国国势衰弱，屡遭大国的欺凌，于是卫嗣君主动将公国自贬为侯。 当了五年国君后，再贬称号为君。此时的卫嗣君仅据有濮阳一地。
但是国家已经式微到这个地步了，卫嗣君还抱着老本本不放。
卫嗣君登基后的第一件事，是千方百计地抓捕一个逃犯。
这个犯人只是犯了一般罪行，并没犯十恶不赦的大罪。
此人颇懂医术，从监狱逃脱后来到了魏国，还为魏王后治好了病，因此才出了名。
自己家的监狱里逃掉了犯人，而且医术高超，治好了魏国国君的病。这不就像晏子的理论，橘生淮南是为橘，橘生淮北则为枳吗?
这不明摆着，就是说卫国养不住人，医术这么高超的人才，还是个罪犯。到了别的国家，就开始发光了。
卫嗣君觉得很没面子，于是派人跟魏国交涉，要引渡这个逃犯，给出的条件是补偿魏国五十金。
那魏王一听，什么?要引渡给我看病大夫?不答应。
卫国一看这个条件不行，那就加码吧，加到百金。
但来回交涉了五趟，也没有谈成。
卫嗣君现在不光是光要逃犯这么简单了，他是和魏王耗上了。你不是不给吗?那好，一咬牙，提出以左氏城换回逃犯。
他的这一决定让卫国的官员非常吃惊：“值得拿一座城池去换回一个逃犯吗?”
卫嗣君却说了一大套理论，什么国家的法制大于一切，没有规矩不成方圆等等。理由都是冠冕堂皇的，其实实质就是为了找回面子。
魏王听说卫嗣君如此不依不饶地要得到这个逃犯，也犯不着为了一个罪犯真正破坏了两国的关系，于是就遣人将犯人送回了卫国，也没要卫嗣君以赎金形式给的那座城。
这一下卫嗣君高兴了，他的名字找回来了。
后来卫嗣君又做了多回秀，也就是做足了表面文章，不干实际的实事，最后造成国家的人才凋零。
卫嗣君死后，他的儿子子南继位，是为卫怀君。
本来就继承得一个烂摊子，卫怀君自己也没有能力守成，公元前254年，被魏国攻灭，魏安釐王改立自己的女婿卫元君为国君。
此时，严格意义上来说，卫国已经灭亡。
之所以有卫国这个名字存在，不过是徒有虚名罢了。