在汉朝百年的抗匈史上，最负盛名的三位当属李广、卫青和霍去病。尽管被后世称为「飞将军」，也有司马迁「桃李无言，下自成蹊」的赞叹，李广却以全军覆没的结果在历史舞台上谢幕。反观卫青、霍去病，却终获全胜。汉朝对匈奴的两次北伐都由名将挂帅，却结果迥异，背后的原因又是什么呢?
在马背上射箭是极难练就技艺，匈牙利有位马术大师致力于恢复匈奴人的骑射技术，却在练习无马镫骑马时连续多日尿血。而匈奴人「儿能骑羊，引弓射鸟鼠」可谓真正的「童子功」。汉武帝第一次大规模出兵匈奴以惨败告终，就是吃了对方骑射之术的亏，这也说明传统的骑兵战术是难以对抗匈奴的。
在后来的对抗中，汉朝名将卫青摸索出了对抗匈奴骑兵新的战术原则：不与他们较量远距离骑射，而用类似「肉搏」的骑兵突击来抵消匈奴在远距离上的优势。卫青在后来指挥的对匈奴战争中，大力推广了这种战术，并配合中国传统兵法中奇袭、断后路的战法，遏制了匈奴的最大优势，效果非常好。
卫青的这种战法并非他原创的，这种「骑兵冲击」的先例最早应该是项羽在无意间使用的。垓下战败后，项羽率仅剩的二十八骑就用这种骑兵正面的短兵战冲破了五千汉军的合围。不过这是项羽鱼死网破的最后挣扎，而并非有意为之。汉景帝的「七国之乱」时，大将灌夫首次主动使用这种战法而名闻天下。
战术转型也带来了汉军骑兵武器的变化：长戟取代弓箭成为最主要的作战兵器。长戟本来就是秦汉步兵的普遍装备，而当汉军发现在匈奴骑兵没有马镫时，这种兵器的威力就更明显了：即便不能杀伤敌人，这种长兵器也能将他们顶下马背。尽管在文献中，对于汉军兵器的改良并无详细记载，但在出土的多幅战争图画中，都有长戟出现。
要说卫青、霍去病对游牧生活的了解程度和对骑射技艺的掌握程度，恐怕是很难与李广相提并论的，二者很大程度上是作为外戚而受到汉武帝重用的。然而正是他们这样特殊的身份，让他们在汉武帝面前可以略微「不听话」一点，因此他们也就比朝廷中的将军们少了很多包袱，这也是他们敢于改良战法的另一层原因。
被称为「飞将军」的李广乃将门之后，先祖李信是俘获燕太子丹的战国名将。李广家传射箭技艺，射箭也是李广平生唯一的爱好，他的骑射之术甚至在匈奴人之上。然而「成也骑射，败也骑射」，他太倚仗自己的这一特长，而忽略了汉军平均骑射水平与匈奴之间的差距。因此，他的大多数对匈作战败多胜少，留给后世「李广难封」的遗憾。
许多年后，李广的孙子李陵也败在了匈奴手中，但责任似乎不在李陵本人，甚至证明匈奴靠骑兵很难战胜汉军的正规步兵。李陵当时只率五千步兵孤军深入，遭到单于主力围攻，但十多万匈奴骑兵却苦战多日才因李陵弹尽粮绝而获胜，同时付出了阵亡万余名的代价。后来李陵诈降，汉武帝大怒，司马迁也正是因为替李陵说话而遭到了腐刑。