齐国国君问晏子，忠臣是怎样侍奉君王的?晏子回答：有难时不陪他死，逃亡时不跟他走。齐君不悦地说，这样能算是忠臣吗?晏子回答说：“臣子的进言若被采用，臣子的策谋若能听从，国家不可能有难，君王也不至于流亡，用得着臣子去殉难和护送吗?反之，因为昏聩不明而导致国家危难、君王逃亡，随同殉难等于白白送死，随同逃亡则是违心之举。所谓忠臣，就是平常能够让君王向善为民、励精图治，而不是等到危亡时与君王共同赴难。”
崇祯十七年三月十九日凌晨，当末路皇帝朱由检自缢的消息传来，大学士范景文、户部尚书倪元璐等15人相继殉难。像这样随同君王殉难的臣子还有很多，后人对他们的评价也很高，以为他们是人臣之楷模、社稷之栋梁。其实，这是一种历史的假象与错觉，真正发挥利国利民作用的不是忠臣，而是良臣。那些所谓的忠臣大多是大厦将倾时无奈殉身，而不是未雨绸缪时力补天阙;他们看重的是个人名节，而不是天下兴亡;效忠的是旧制度和独裁者，而不是社稷与苍生;既不是良臣，更不是功臣。
作为齐国名相，晏子不赞成也不屑去做这样的忠臣。在他看来，真正的忠臣应是社稷之臣，应当效命于国家，而不属于某一位君王。就是说，社稷的利益高于君王，臣子可以与社稷共存亡，而不必与君王共危难。齐景公曾支使晏子替他取热食和皮衣御寒，被晏子以自己是立于朝堂之上掌管大政方针之臣，而不是掌管衣食供奉的官为由断然拒绝。之后，景公在晏子面前总是按照君臣礼节行事。这也说明，那时的臣子对职责以外的事可做可不做，而且有权不做。可后来有些君王不论公事还是家事、私事都安排臣子去做，臣子不仅不会拒绝，反而引以为荣。如汉文帝痔疮发作，疼痛不已，官至上大夫的邓通为了谢主隆恩，竟然接连几次为他吮吸脓血。
管子、晏子等一批先秦政治家、思想家，之所以能够提出并坚持社稷之臣的理念，除了自身的学养修为外，与当时的君臣体制也有很大关系。同后来那种君尊臣卑、高下分明的伦理不同，先秦儒家主张“君使臣以礼，臣事君以忠”，“臣事君以忠”要以“君使臣以礼”为前提。“忠”的含义也不是无条件地顺从，而是“逆命而利君谓之忠”，臣对君不可以欺瞒，但可以冒犯。孔子甚至认为，君王愚顽不听劝，臣子可另投明君。孟子则说：“君之视臣如土芥，则臣视君如寇雠。”
在先秦政治家、思想家那里，臣子之于君王，不仅关系对等，而且积极能动。加上臣子的学识、智谋和能力大多高于君王，君王对臣子的依赖性比较强，君能选臣，臣也可以择君;臣只对社稷安危尽忠，而不必为君王的愚蠢负责;臣奉献于君的只是智谋和体力，并不包括人格和自由。这在晏子身上体现得尤为突出，在他的话语系统中，没有也不可能出现“愿效犬马之劳”甚至“肝脑涂地”、“万死不辞”之类自伤人格的词语。他为了社稷可以弊衣箪食、鞠躬尽瘁，却不会毫无尊严地把自己“贷与帝王家”，这种“为臣不卖身”的独立人格和操守，是非常难能可贵的。