鲜卑族在东晋十六国时期达到顶峰，在北方建立了多个少数民族政权，由拓跋部建立的北魏更是强横一时。不过辉煌总是很短暂，在急速辉煌之后鲜卑族迅速开始没落，一方面源于北魏时期的大规模汉化，另一方面则是由于鲜卑政权的逐步消亡，鲜卑族已经无法作为独立政权和独立民族存在，最终被淹没在了民族大融合当中。
鲜卑族曾短暂获得统一，但大部分时间处在分裂当中
关于鲜卑族的起源，目前还没有定论，但基本可以确定是从中国古代北方民族转化而来。鲜卑族一直在北方发展，东汉之前始终没有和中原王朝产生联系，直到东汉时期跟随匈奴犯境，鲜卑族这才被中原王朝所知。
在东汉桓帝时期，檀石槐曾短暂统一鲜卑各部，并按照各部生活地域，分为东部、中部、西部三部分，各自设置大人管理。但在檀石槐死后，鲜卑再度分裂，西部鲜卑叛离，中部鲜卑则分裂为步度根集团、轲比能集团，东部鲜卑则散布于辽西、右北平和渔阳塞外。
三国时期，轲比能立志统一鲜卑各部，于是积极和曹魏保持好关系。而诸葛亮在231年发动第四次北伐之际，联络轲比能意图南北夹击曹魏，曹魏幽州刺史王雄为防止鲜卑南下，逐派刺客韩龙刺杀轲比能，鲜卑再度“部落离散，互相征伐”。
此后，东部鲜卑先后形成慕容部、宇文部、段部，占据辽西;拓跋部则在拓跋力微的率领下，南迁至云中一带;秃发部则从拓跋部中分离了出来，由塞北迁居至河西;乞伏部则在西晋建立以前，大规模迁入雍、凉二州。
东晋十六国时期迎来巅峰，但短暂辉煌过后便是没落
西晋建立之后，对周边鲜卑各部采取安抚政策，授予其部落首领官职称号，双方基本保持了良好的隶属关系。但在“八王之乱”爆发后，由于西晋内部混乱不堪，国力迅速衰弱，各少数民族纷纷南下逐鹿中原。鲜卑各部也想要趁机分一杯羹，段部、拓跋部等大部分鲜卑部落依附西晋重臣参与中原争夺，只有慕容部一直未参与中原混战，而是在积极壮大自己，其先后击败扶余、高句丽和宇文部、段部等鲜卑各部。
“永嘉南渡”东晋建立之后，鲜卑各部也在北方掀起建国高潮，迎来了鲜卑部最辉煌的一段时期，从东晋咸康三年(337年)到东晋元熙二年(420年)，鲜卑各部先后建立了前燕、后燕、西燕、南燕、南凉、西秦、北魏等七个国家。
“四燕”为鲜卑慕容部所建立：前燕为慕容皝所建，并在352年攻灭冉魏，但在370年便被前秦所灭。淝水之战后，慕容部又先后建立了后燕、西燕、南燕，394年西燕被后燕吞并。409年后燕内乱，汉人冯跋平定内乱，登基称天王，后燕灭亡。410年，刘裕攻破广固城，南燕灭亡。
南凉为鲜卑秃发部所建立：秃发部原为拓跋部一支，394年秃发乌孤自称大将军、大单于、西平王，史称南凉，次年改称武威王，399年迁都于乐都(今青海海东)。404年因后秦强大，秃发乌孤之弟秃发傉檀逐向姚兴称臣，姚兴灭后梁后，因凉州太远不便控制，便任命傉檀为凉州刺史，入镇姑臧。408年，傉檀与姚兴决裂，复称凉王。414年，傉檀降于西秦，南凉亡。
西秦为鲜卑乞伏部所建立：385年，乞伏国仁称大将军、大单于、领秦河二州牧，史称西秦。400年败于姚兴，遂降附后秦，为其属国。409年乾归复称秦王，乾归死后其子子乞伏炽磐继位，并在414年攻灭南凉。431年，西晋被胡夏所灭。
北魏为鲜卑拓跋部所建立：338年，拓跋什翼犍继代王位，建都盛乐，但在376年便被前秦攻灭。386年，拓跋什翼键之孙拓跋珪纠合旧部，在牛川即代王位，随后又迁都盛乐。同年四月，改国号为魏，自称魏王，史称北魏。北魏乃是鲜卑各部所建政权中最强大的一个，而自太武帝拓跋寿开始进入强盛时期，先后攻灭胡夏、北燕、北凉，统一北方。此后，文成帝拓跋濬、献文帝拓跋弘、孝文帝拓跋宏相继推行改革，积极去胡汉化，极大促进了民族大融合，改拓跋姓为元姓。530年，北魏孝庄帝元子攸被尔朱兆所杀，并拥立元恭为帝。532年，高欢灭尔朱荣，杀元恭，另立孝武帝元修，元修为摆脱控制，投奔镇守关中的将领宇文泰，高远则立元善见为帝，北魏逐分裂为东魏和西魏。
政权消亡、民族融合，鲜卑族终是消亡在了历史当中
557年，宇文泰的儿子宇文觉废西魏恭帝，自立为帝，改国号为周，史称北周。不过，由于宇文觉年幼，大权掌握在堂兄宇文护手中。557年九月，宇文护杀孝闵帝宇文觉，立宇文毓为帝。560年又毒死周明帝宇文毓，立宇文邕为帝。直到572年，周武帝宇文邕杀死宇文护，才开始亲掌朝政。
576年，北周攻打北齐，先后攻占晋阳(山西太原)、邺城，北齐后主高纬和幼主高恒被周人所擒，北齐疆域仅余营州，北方基本统一。之后北周又向南进军攻打陈朝，攻取长江以北地区。581年，杨坚受禅代周称帝，改国号为隋，北周灭亡。583年，隋军攻克营州，北齐彻底灭亡。
随着鲜卑族最后一个政权北周的灭亡，鲜卑族自然不能再作为独立政权和独立民族出现，随着时间的推移，鲜卑族也最终成为了民族融合道路上又一个消失的民族。
吉林大学古DNA实验室周慧教授的古人遗骸线粒体古DNA研究证实，现代锡伯族很有可能是古代拓跋鲜卑的后裔，而这源于鲜卑族的汉化不彻底，很多鲜卑族人汉化之后又再度胡化。而拓跋部的组成又极为复杂，除了拓跋部的人外，还有匈奴人、秽秣人和诸多杂胡，之后又吸纳了大量的肃慎人、扶余人，甚至高加索白种人。因此，目前推测锡伯族祖先很有可能就是拓跋部原肃慎人的后裔，因为锡伯语也属于古肃慎语(通古斯语系)。