在《说岳全传》中，罗延庆是个被埋没的勇将。他是隋唐名将罗成之后，武艺非凡，早年在京师参加武考时，曾与杨再兴打得难解难分，不分高下，后来又一同戏弄牛皋，并与岳飞有过一面之缘。岳家军征讨同洞庭湖匪患时，罗延庆是杨幺帐下的长沙王，在潭州城外和杨再兴演了一出双簧，随后与岳家军里应外合大破五方阵。不过，罗延庆加入岳家军后十分低调，只在大破金龙阵时担任过冲阵的前锋大将，之后便销声匿迹，去向不明。
根据书中的描述，罗延庆是隋唐名将罗成的后裔，与杨家将的后代杨再兴是结义兄弟。他八尺身高，脸色淡红，身着一身红装，力大无比，武艺非凡，手持一杆錾金枪，犹如天神下凡。他首次出场是在该书的第十回。朝廷举办武状元选拔时，罗延庆和杨再兴结伴来到京师参与角逐。正式武考前，兄弟二人曾因谁的祖先更厉害相互争执，随后便在小校场中以枪法见高下。罗延庆的武艺修为，深得罗家枪法的真传，与杨家枪法不相上下，两人大战多时未分胜负。
正当罗、杨二人激战正酣时，牛皋手提双锏冲入校场，大喊道：“就凭你们两个，还想抢我大哥的状元?吃爷爷一锏!”罗延庆和杨再兴先是一愣，随后又觉得这个莽汉异常好笑。于是，二人停住打斗，双双举枪戏耍牛皋，令牛皋丑态百出，异常狼狈。就在牛皋快要支撑不住时，幸好岳飞策马赶到。罗、杨二人看对方来了帮手，随即撇下牛皋举枪刺向岳飞。结果，两人同时被岳飞一招“败枪式”击败。经此一战，罗延庆和杨再兴领教了岳飞的实力，自知与状元无缘，便收拾行囊离开了京师。
罗延庆此后销声匿迹数年，直到岳飞率部平定洞庭湖匪患时才再度露面。然而，此时的罗延庆却成了匪首杨幺帐下的长沙王，奉命赶往洞庭湖演练五方阵，与众将共同抵御岳家军。一日，岳飞与众将在帐中叙话时，忽听军士禀报，称长沙王罗延庆在城外讨战。杨再兴闻讯后主动请缨，提枪跃马奔出城外。两人相见后，罗延庆使了个眼色，杨再兴当即心领神会。二人大战了十几个回合后，杨再兴诈败而逃，罗延庆在后面紧追不舍。
二人一口气跑出五六里，看四下无人便停住叙旧。杨再兴道：“多年不见，没想到今日在此地相遇。为兄如今已归降岳元帅，并与其结拜为兄弟，还是朝廷任命的御前都统制。岳元帅重情重义，兄弟何不趁此时机改邪归正，日后挣得功名，也好光耀门楣!”罗延庆回道：“兄长之言小弟岂敢不从?我愿在贼营中充作内应，待两军交战时，小弟杀贼立功，也算对岳元帅的进见之礼了。”杨再兴听后大喜，说道：“既然如此，我接着诈败回城，以免被贼人看出破绽。”说罢，二人边打边走，又在城下假战了几个回合，杨再兴才虚晃一枪回到城内。
岳家军大破五方阵时，罗延庆接连挑杀几员偏将，大喝道：“我已归降了岳元帅!你等愿降者速速随我归顺，免受诛戮之祸!”众喽啰看主将已经归降，也没了抵抗的勇气，降者不计其数，其余喽啰也都四散奔逃。贼寇演练多日的五方阵就这样顷刻间乱了阵脚，被岳家军轻松攻破。岳飞见到罗延庆时高兴异常，说道：“自从与将军汴梁一别已是多年，甚是思念。今日重逢本该叙谈衷曲，怎奈金兀术大兵压境，军情十分紧急!杨再兴等人已经先行开拔，将军即刻带领五千人马为第六队，率先赶往朱仙镇据敌。”
罗延庆率领所部人马一路疾行，刚到朱仙镇就得知了一个噩耗，杨再兴追击金军时殒命小商河。罗延庆听后勃然大怒，当即命所部人马安营扎寨，只身冲入金军大营为兄长报仇。罗延庆与严成方等几位猛将在金军大营奋力厮杀，杀得金兵尸横遍野、血流成河，直杀了一天一夜方才罢手。不过，罗延庆此役之后，只在大破金龙阵时担任过冲阵的先锋大将，从此便没了下文，并未受到岳飞的重用。