在《说岳全传》中，郑怀是藩王之后，岳家军中的使棍高手，也是一位结局成谜的将领。他原本在王府中安稳度日，却与押送粮草的牛皋不期而遇，两人交手时，只用了四五个回合便将牛皋擒获。得知牛皋的身份后，郑怀与其结拜为兄弟，一同前往牛头山勤王护驾。在此期间，郑怀曾与同是藩王之后的张奎大战三十几个回合不分胜负，并与宋军头号猛将高宠有过一番较量。不过，郑怀加入岳家军后没有太多表现，只在洞庭湖大破五方阵和朱仙镇大破金龙阵两场战役中有过短暂的露面，最终结局不详。
根据书中的描述，郑怀是汝南王郑恩的后裔。他长得高大威猛，颇有膂力，使用的一根铁棍有酒杯口粗细，擅长步战。他首次登场是在该书的第三十八回。牛皋在相州将粮草筹备妥当后，便马不停蹄向牛头山进发。众人行至半路时，忽然天降大雨，牛皋急忙带着军士们将粮草推入一座大殿中避雨。谁知，这座大殿正是御赐的汝南王大殿。郑怀听闻家将的禀报后大怒，随即手提铁棍前往大殿一探究竟。
牛皋等人正在殿中生火做饭，一看来人气势汹汹，样貌凶恶，误以为是打劫粮草的贼人，便二话不说，手提双锏上前就打。只可惜，牛皋武艺不精，二人只战了四、五个回合便被郑怀擒获。郑怀怒问道：“哪来的野贼，竟敢来糟蹋先皇御赐的王殿?”牛皋大喊道：“你个该死的囚徒!没看见粮车是上的旗号吗?我乃岳元帅帐下大将牛皋，奉命崔粮上牛头山勤王保驾。我等在此避雨，你竟然敢来擒我，岂不知要遭千刀万剐之罪吗?”郑怀一听此言，赶忙让家将松了绑，将牛皋扶到中间坐下。
郑怀上前请罪道：“原来是牛将军!小弟闻得将军大名已久，今日得缘相见，愿拜将军为兄长，同往牛头山勤王保驾，不知将军允否?”牛皋听后心中不免窃喜，但嘴上却说：“我原本看不上你，但见你还有些本事，也重情义，且收你为弟吧。只是，我现在肚中有些饥饿，快去准备些酒饭，吃饱了好带你上路。”郑怀听后大喜，当即与牛皋焚香立誓，结为兄弟。又吩咐家将杀了两头牛，抬出十几坛好酒，拿到殿中犒赏众军士。
众人酒足饭饱后，郑怀简单收拾了行装，跟着牛皋护着粮草启程。一日，粮队行至一座山脚时，忽然杀出一队兵马，为首的是东正王的后裔张奎，口中叫嚣着要打劫粮车。牛皋听后大怒，手提双锏就要出战，郑怀叫道：“哥哥在此稍后，待小弟前去擒他。”说罢便手提铁棍冲了出去。谁知，张奎也十分勇猛，举起银枪迎战，二人枪来棍去，大战了三十几个回合不分高下。两人酣战正急时，牛皋上前止住了打斗，说服张奎弃暗投明，带着山寨兵马加入了护粮的队伍。
粮队快到牛头山时，忽然又遇到一队兵马，为首的正是宋军头号猛将高宠。他原本是率部勤王保驾而来，只是在途中巧遇牛皋等人，为了显露一下身手，高宠拦在路上，指名道姓要挑战牛皋。郑怀听后大怒，手提铁棍上前迎战，结果被高宠一连几枪给打得浑身冒汗，手忙脚乱。牛皋、张奎见此情景，也各举兵刃上前助战，但三个人使尽浑身解数，还是被高宠打得毫无还手之力。几人混战了二十几个回合后，还是高宠最先止住了打斗，才不至于使三人败得太过狼狈。高宠自报家门并说明来意后，与众人结伴前行。
粮队行至牛头山下时，郑怀与几人合力杀入金军大营，接连冲破了十几处营盘，成功将粮草送至山上的大营中。岳飞见到郑怀等人非常高兴，带领几人向高宗请功后，便收入帐下为将。至此，郑怀成了岳家军中的一员战将。不过，郑怀跟随大军转战各地期间，并没有太多表现的机会。只在随军大破杨幺的五方阵时，一棍击杀了贼寇猛将周伦，之后在朱仙镇大破金军的金龙阵时，担任先锋大将之一。此役过后，郑怀便没了下文，最终的去向和结局不详。