监军制度是一项特殊的军事制度，古代监军都是临时差遣，代表朝廷协理军务，督察将帅。汉武帝时置监军使者。东汉、魏晋皆有，称监军，也称监军事。又有军师、军司，亦为监军之职。隋末以御史监军事，唐玄宗始以宦民为监军。中唐以后，出监诸镇，与统帅分庭抗礼。明代以御史或宦官为监军，专掌功罪，赏罚的稽核。清朝时期废除。
监军一词最早出现于史记司马穰苴列传，年代约在春秋末年。此后，从秦、汉直至明代文献中，均程度不同地说明设置过这一官职。然而，作为一项制度，监军制在各个历史时期的盛衰是不同的。所谓监军，实际上是古时候中央政权监督将帅、控制军队的一种方式。古代监军制的形成和发展，大约经历了三个阶段。
秦、汉至魏、晋、南北朝可以作为监军制的初创期。
在一些史料记载中，有不少以“监军”这一职位行使权利的例子，比如秦始皇时曾使长子扶苏去上邵蒙恬部监军，汉武帝时派任安去北军监军等等，这是监军的一种情况。另一种监军，它的执行者并不以“监军”之名冠之，而往往以御史、刺史、都督等官职的名义行使实际上的监军职能，因为就其实质而言，确是代表中央在监督将帅，以此来控制军队。如西汉时的御史、刺史，以郡守和诸侯王为主要监督对象，而这些郡守和诸侯王爷们都程度不同地控制着一定数量的地方军队。所以他们既是督监政务，又是督察地方军队。
东汉刺史行政定制化，且从东汉中叶起逐渐领有兵权，终于导致汉末军阀混战。这一事实从反面说明西汉检察官监军是有效的。曹魏时承汉制，也将统治区域分为十三州，其中驻有中央直辖军的州由该军的都督督查地方军队和私人部曲武装，未驻中央直辖军的州则另设监军一人督察。两晋军队，无论是中军还是外军，都没有监诸军和督诸军以监督所在部队，监督军一职还能向皇帝直接请示汇报。
南朝刘宋时，曾任命宗室诸王为各要镇都督兼刺史，但不少都督年少无知，所以皇室又派亲信人员担任典签，并形成制度。典签能直接向皇帝汇报都督刺史行为(此时的刺史已成为地方行政官)。后来南齐时典签之权已超过都督，粱、陈时仍沿袭之，但典签多由寒族充当，这与南朝“寒人掌机要”这一政治特征是一致的。
北朝军队因为主要由鲜卑人掌握，鲜卑族当时处于氏族社会晚期和奴隶制早期，其强剽的氏族贵族意识和家长制意识，足以保持军队的军政合一，所以监军制度不甚明显。综观这一阶段，监军在先秦时还是一种偶然现象，到秦、汉以后逐渐经常化。秦、汉时监军尚无定制，监察官的职能往往是军、政、财诸方面，一并督察，并非单为监军;魏、晋时监军的雏型已形成，而南朝的典签制度则已趋向制度化。它说明，专制主义中央集权的政治统治非常需要监军这一形式，来保证军队处于统治阶级的牢牢控制之下。
隋、唐是监军制度的发展时期。
这一时期的兵制正从府兵制由募兵制发生转变。隋末唐初，朝廷偶尔派御史监军。到武后时，因政治动荡，御史、监军得到经常化并趋于制度化。唐玄宗开元二十年(七三二)以后，监军制度出现了一个重大变化，即开始由皇帝委派宦官担任监军。“安史之乱”以后，又把宦官监军由原来仅在作战时委派，发展到在所有方镇和边防军队设置常驻监军机构。
而这一机构呢，一般又被称为监军院，或是监军使院，长官称监军使，配有副使一人(称为副监)，判官、小使若干，同时还有一支从中央禁军中带去的人数，由数百人至数千人的军队归其调遣。监军使任期一般为三年，也有提前调离或留任的，如仇士良仅任一年，而李辅光却认监车是长达十五年之久。监车使的基本职能是“监视刑赏，奏察违谬”，与南朝典签相似。
由于监军使有权直接向皇帝汇报，故权大势重，专横跋扈之举亦常常有之。唐代监军制度之所以如此完备，主要原因在于府兵制瓦解、募兵制取而代之以后，中央政权还未找到一个在募兵制条件下有效控制地方军队的途径。作为过渡时期权宜之计的监军制度，在这时便显得特别发达。再说由宦官监军，其处于一人之下、万人之上的独特地位，又能使这一制度实现的程度大大高于以前历代的监军官。
从五代至明清，是监军制度的衰落时期。
唐昭宗天复三年，朱全忠等军阀将唐中央朝廷所有宦官杀尽，除少数监军使被军阀李克用等庇护外，多数监军使被“赐死”，至此，唐朝宦官监军制也随之和历史宣告拜拜。五代承唐制残余，仍有监军一职，但数量已大为减少。两宋时，文献中“监军”一职已属罕见。元代不设监军，情况可能与北朝差不多。明代皇权强化，监军制也得到加强。
据明史记载，明代十三道监察御史，“在外巡按”职能中有“清军”一项，明言“师行则监军纪功”，看来其职掌与唐监军制相类。明代永乐后也出现了宦官监军，但与唐代相比相去甚远，正如续通典上所说“无常设，无定员”。清代地方军队中，朝廷所派总督、巡抚有防止武将专权的职能，但督、抚已逐渐地方官化。
从五代至明清监军制度为什么会走向衰落?
首先是由于用监军来控制军队，毕竟不是什么高明的办法，虽然它在当时历史条件下，的确能在一定程度上，起到中央控制藩镇的作用，但这种制度本身是违反军事战争一般规律的，它往往使军队的主帅大权旁落，由不懂军事的监军使瞎指挥，从而削弱部队战斗力，在作战中屡屡失利。
其次，从北宋以来，统治者实际上已在实践中摸索到了一套此较行之有效地控制军队、加强皇权的制度，诸如宋代的“强干弱枝”、“兵无常帅、帅无常师”、临时命将等等，它完全能做到防止将帅专兵，从而有效地使军队掌握于皇权控制之下，监军制度自然要逐渐退出历史舞台了。