在隋炀帝大业六年(610)仅规定“五品以上通著紫袍，六品以下兼用绯绿”。到了唐代为进一步巩固常服的礼仪规范，制定了详细的律令格式。品级差别主要体现在两方面：品色制度与章服制度。
(1)品色制度(兼及腰带制度)：
品色制度以官员散官品级的不同而配以不同颜色、质料、纹样官服的制度(兼以腰带饰物规定)。
武德四年(621)制定初步的常服规范，八月敕：“三品以上，大科紬绫及罗，其色紫，饰用玉。五品以上，小科紬绫及罗，其色朱，饰用金。六品以上(下)，服丝布，杂小绫，交梭，双紃，其色黄。六品七品饰银。八品九品鍮石。”
贞观四年(630)二次下诏修订：“三品以上服紫，四品五品以上服绯，六品七品以绿，八品九品以青。妇人从夫之色。仍通服黄。”
贞观五年(631)敕七品以上服龟甲双巨十花绫，其色绿。九品以上服丝布及杂小绫，其色青。
上元元年(674)诏：“一品以下文官，并带手巾、算袋、刀子、磨石。其武官，欲带手巾、算袋者亦听。文武官三品以上服紫，金玉带。四品服深绯，金带。五品服浅绯，金带。六品服深绿，七品服浅绿，并银带。八品服深青，九品服浅青，并鍮石带。”
至此奠定唐代服色制度基础。后世皇帝只是适时加以调整。
文明元年(684)将八九品的青色改为碧(因为青布用蓝靛多次浸染所得深青泛红色光，易与紫色相混)。
景云年间(710-711)：“九品以上一品以下，文武依上元故事，带手巾、算袋。武官咸带七事韦x(x代古字无法输入，字形类牒)，并足。其腰带，一品以下五品以上，并用金。六品七品并用银。八品九品共用鍮石。”
太和六年(832)右仆射王涯准敕：“亲王及三品以上，若二王后，服色用紫，饰以玉。五品以上，服色用朱，饰以金。七品以上，服色用绿，饰以银。九品以上，服色用青，饰以鍮石。应服绿及青人，谓经职事官成及食实禄者，其用勋官及爵，直诸司依出身品，仍各佩刀、砺、纷帨。流外官及庶人服色用黄，饰以铜铁。其诸亲朝贺宴会服饰，各依所准品，诸司一品、二品许服玉及通犀，三品许服花犀及班犀及玉，又服青碧者，许通服绿。”同时常服纹样制度进一步规范化：“三品以上许服鹘衔瑞草，雁衔绶带，及对孔雀绫袍袄。四品五品，许服地黄交枝绫。六品以下常参官，许服小团窠绫，及无纹绫，隔织独织等充。除此色外，应有奇文异制袍袄绫等，并禁断。”
总括之，颜色从高到低依次为：紫——绯——绿——青(后改为碧)。
而腰带饰物从高到低依次为：玉——金——银——鍮石。
至于黄，在唐以前，黄色上下可以通服，例如隋朝士卒服黄。唐代认为赤黄近似日头之色，日是帝皇尊位的象征，“天无二日，国无二君。”故赤黄(赭黄)除帝皇外，臣民不得僭用。把赭黄规定为皇帝常服专用的色彩。唐高宗李治(公元650年至683年)初时，流外官和庶人可以穿一般的黄(如色光偏冷的柠檬黄等)，至唐高宗中期总章元年(公元668年)，恐黄色与赭黄相混，官民一律禁止穿黄。从此黄色就一直成为帝皇的象征。
值得一提的是，唐代政府规定的服装色彩制度，在实际生活中是没有彻底地执行的。唐高宗咸亨五年(即上元元年、公元674年)五月，因在外官人百姓于袍衫之内，穿朱、紫、青、绿等色短衫袄，或在乡间公开穿这些颜色的袍衫，故又颁布过禁令。
(2)章服制度：
章服制度是常服发展至一定阶段的产物，是官员随身配带鱼(龟)袋的制度。《旧唐书 舆服志》：“自后(开元九年721)恩制赐赏绯紫，例兼鱼袋，谓之章服。”随身佩鱼的目的，一是用它作为朝君应见的凭证，二是用来明尊卑、严内外。
常服佩鱼自隋代已初具形制，在唐代却经历了一些有趣的变化：
高祖皇帝于武德元年(618)改以往的银莬符为银鱼符。鱼袋虽配发给四品五品职事官，但退体后要交回。三年后高宗皇帝人性化是调整为五品以上薨亡者不须追收鱼袋。咸亨三年(672)令京官四品五品职事官佩银鱼。武后时期将佩鱼范围扩大至地方诸州长官，并于天授元年(690)改内外所佩鱼并作龟(因玄武与武姓相合)，又初次规定三品以上用金饰龟袋，四品用银，五品用铜。
中宗时期又恢复佩鱼之制，但与滥授官职同步，开始让散官佩鱼，只是没正式将鱼袋与常服服色相连，并且去任即解去鱼袋。睿宗时则将鱼袋之制与常服服色相连：“著紫者金装，著绯者银装。”
玄宗时佩鱼范围扩大，后许终身佩鱼：“开元初，附马都尉从五品者假紫、金鱼袋，都督、刺史品卑者假绯、鱼袋，五品以上检校、试、判官皆佩鱼。中书令张嘉贞奏，致仕者佩鱼终身，自是百官赏绯、紫，必兼鱼袋，谓之章服。”——章服制度至此完善明确。
章服制度化之后，百官请绯、紫之服，必须经过朝廷严格考核，且依据官员的具体状况区别对待，够资格者方才授予。此外，晚唐针对颁受章服混乱之况，进一步从体制上加以规整。