所谓车裂，就是把人的头和四肢分别绑在五辆车上，套上马匹，分别向不同的方向拉，这样把人的身体硬撕裂为五块，所以名为车裂。有时，执行这种刑罚时不用车，而直接用五条牛或马来拉，所以车裂俗称五牛分尸或五马分尸。要把人的头跟四肢砍下来都得花不少力气，更何况是用拉扯的。而受刑人身受的苦处更可想而知。真到撕开的时候,恐怕受刑人已经不会觉得痛苦了。痛苦的是正在拉扯的时候。
春秋时，诸侯混战，各国君主对那些弑君犯上的乱臣贼子加重处罚时，就采用车裂的办法。公元前694年，齐国“轘高渠弥”。公元前598年，楚国伐陈国，将夏征舒“轘之栗门”，公元前551年，楚国“轘观起于四竟”，等等，都是突出的例子。又，周敬王时的名臣苌弘含冤而死，《庄子·胠箧》篇和《韩非子·难言》篇都说他是被抽肠致死的，也有人说他是被车裂而死的。《淮南子·汜论训》云：“昔者苌弘，周室之执数者也，……然而不能自知车裂而死。”据此，苌弘很可能是先被车裂，之后又被抽出肚肠。
战国时，秦孝公任用商鞅实行变法，孝公死后，太子即位为秦惠文王，商鞅受到敌对势力的攻击，结果被擒获，车裂于咸阳。此事在《史记·商君列传》、《战国策·秦策》、《韩非子·和氏》等史籍中都有记述，《东周列国志》第八十九回“咸阳市五牛分商鞅”更作了详细的描写。当时，也有人是在死后其尸体又被车裂的，如吴起、苏秦及秦国的嫪毐等。