在中国历史上，夏朝开始有肉刑，当包括刖足在内。到了周代，刖刑普遍施用，文献中有很多记载。春秋时诸侯各自为政，各国国君对臣下或百姓动辄使用刖足之刑，法律规定的应受刖刑的条款也相当繁多，如“卫国之法，窃驾君车者罪刖”。《左传》记载，公元前六七八年郑国刖强鉏之足，公元前六三二年卫侯刖针庄子之足，公元前五七四年齐国刖鲍牵之足，等等。楚国还有和氏得玉璞，楚王以为狂，先刖其左足，又刖其右足。齐国在景公时，刑罚特别重，受刖足之刑的特别多。秦有刖刑，称断足或称斩趾。《秦简·法律答问》载：“五人盗，赃一钱以上，斩左趾”。
从西周开始，中国已经有了比较完备的关于犯罪和刑罚的文书。“刖”，断足，刖刑是古代社会仅次于死刑的一种刑罚，刖刑作为惩罚犯人的一种肉刑，被西周奴隶制社会所继承并沿用到春秋战国以后，直到汉文帝时，把应断右脚的改为死刑，应断左脚的改为笞五百。刖刑在夏朝称膑，周朝称刖，秦朝称斩趾。亦有指刖刑是削去膝盖骨（膑骨）使犯人不能站立的说法。
春秋时将人判处刖刑时，视所犯罪行的轻重，有的刖去一只脚，有的要刖去双脚。战国时，刖足也是常见的刑罚。如战国时著名军事家孙膑的故事更是一桩典型的事例，孙膑受师兄陷害，受的就是刖刑。听说他名字本来叫孙宾，受刑之后，才改为孙膑。据《史记》记载，魏惠王时，庞涓仕魏为将军，他忌妒同学孙膑的才能，把他召来，设计“以法刑断其两足而黥之”。所谓“刑断其两足”，显然是刖足的意思。《潜夫伦》记此事云：“孙膑修能于楚，庞涓自魏诱以刖之。”这更明言是刖足。但也有人说孙膑受的刑罚是被剔去双膝盖骨。历史上关于孙膑所受刑罚的两种说法，具体地证明了前面所谈到的关于刖、剕、膑的含义彼此混淆的情形。
被刑者多有死亡，充分暴露了奴隶主的极端凶残。不过，这许多奴隶被锯掉下腿，必定是怕他们逃跑。因此，商代刖刑如此频繁，正说明当时的奴隶们用逃亡来反抗奴隶主的斗争是经常大批进行的，而奴隶主对他们施以刖刑反而暴露了统治者的虚弱。由此可见，残酷的刖刑正是你死我活的阶级斗争的产物。