殷商时代的死刑，保留了不少原始部落享受人肉大餐的习俗，烧、烤、蒸、煮，无不围着口腹之欲打转。如“醢”是把人剁成肉酱，“脯”是把人做成肉干，“炮”是把人绑在大火炉的金属外壳上烤成熟肉，而“镬烹”则干脆把人扔到饭锅里煮成肉羹。
到了周代，“砍斫”逐渐取代“烹饪”，成为死刑的主流。周代的死刑有车裂、斩和杀三种。其中的“斩”就是腰斩，而“杀”才是后世所谓的斩首。腰斩的出现，在某种程度上也算是“历史的进步”。
最初腰斩行刑时用斧或钺，因为青铜毕竟要软些，不够锋利，必须做成斧钺，砍下去才有力度。待铁器普及后，刀渐渐在斩刑中唱起了主角。不过刀虽然锋利，却容易磨损，用起来更要求技巧，得像庖丁解牛一样，谙熟腰椎骨空隙，否则，一刀下去不能砍断，场面自然尴尬，会遭围观的人群嘲笑其手艺不精，有损刽子手的“职业操守”。不过随着“技术的进步”，腰斩开始启用更顺手的铡刀，不仅刃利背厚，不易磨损，而且对杀人技术要求比较低。包龙图那著名的三口铡刀，其实并非电视上演的那种用途：把人头塞进去，刀起头落，仿佛中国式的断头台，而是腰斩时用的，把人截成两段，“手足异处”。
腰斩在行刑时，犯人必须脱光身上的衣服，使腰部裸露出来，伏在铡床或木、铁的砧板上，正是刀俎之间“我为鱼肉”的架势。
人的主要器官都在上半身，因此犯人被从腰部砍作两截后，还会神志清醒，过好长一段时间才断气。犯人的家属往往会打点一下刽子手，让他行刑时从上面一点的部位动刀，可以使犯人死快点；如果有人想要犯人多受点罪，就贿赂刽子手从下面一点的部位动刀，甚至将被腰斩之人上半截移到一块桐油板上，使血不得出，可使犯人多延续两三个时辰不死，真是残忍至极。
腰斩这一刑法有人认为是在雍正朝被废，当时雍正皇帝对俞鸿图实行腰斩的刑罚，俞鸿图被腰斩后在地上用自己的血连写七个“惨”字方自气绝身亡，雍正听说之后便觉残忍，命令废除这一刑罚。但是根据《清史稿·世宗本纪》及《清史编年》等史籍记载，俞鸿图因纳贿营私被诛杀，时判斩立决而并非腰斩。而且也没有关于雍正皇帝废除腰斩的记载。关于俞鸿图腰斩的说法，有现代人林涛的历史通俗读物《正说清朝三百年》。书中声称，俞鸿图是中国最后一位处以腰斩的政府官员，由于行刑时形状甚为凄惨，雍正帝亦恻然不忍，遂宣布废除腰斩刑。但此事并无正史佐证。