卫子夫本是袭封平阳侯曹时府中的讴者，服侍曹时的夫人平阳公主。
汉武帝即位后，他的第一位皇后也就是武帝幼年时戏言要藏于金屋的阿娇无子，所以平阳公主就把邻近大户女子收买来，养在家中，准备让汉武帝选取为妃。
有一次汉武帝在霸上祭扫后来到平阳侯家中，平阳公主就将这些美女装饰打扮起来，供汉武帝选择。但汉武帝看后，觉得都不满意。在武帝与平阳公主一起饮酒的时候，又让歌女起舞助兴，汉武帝便看中了子夫。随后，汉武帝起坐更衣，子夫便来服侍，一见倾心。这样，平阳公主送子夫入了宫。入宫一年多来，由于陈皇后的妒忌，被贬为宫婢，再也没有得到汉武帝的宠幸。
后来汉武帝释放一批不中用的宫女，子夫才又见到他，并哭泣着请求放她出宫。汉武帝怜惜她，便把她留下来，同时，后来卫子夫怀孕，馆陶大长公主派人绑架给事建章未知名的卫青，企图杀了卫青，卫青的朋友公孙敖带人将卫青救出，汉武帝把她的兄长卫长君、弟弟卫青召入宫中为侍中。
其后卫家开始兴起，卫子夫被封为夫人，卫青成为太中大夫。到汉武帝元朔元年(前128年)子夫生了一男，遂被立为皇后。除刘据之外，卫子夫与武帝生有卫长公主及其他两女，此两公主封号史书无载。根据索隐，此两公主为石邑公主与诸邑公主。诸邑公主死于巫蛊，石邑公主史书无事迹记载。卫长公主是武帝最宠爱的公主，封地为盐邑(当利)，是西汉所有记载封地的公主中唯一受封盐邑的公主。卫长公主石邑公主皆无记载后事，阳石公主只是同陷于巫蛊，史记汉书并无记载她为卫后女，阳石的称呼在史记中都是“帝女”。阳石公主又名“德邑”公主，可见与石邑公主并非同一人。卫长公主的孙子曹喜在宣帝年间复家，到东汉时代其后代重新复侯为平阳侯，另外一位西汉侯爵到东汉复侯的是富平侯张氏。因为东汉大司空张纯是汉宣帝女敬武长公主与富平侯张临(张安世曾孙)的孙子，所以可以说在东汉时代承侯的独二的两个西汉侯爵的后人都是卫子夫的血脉。
卫子夫由歌女、夫人而成皇后，除了她的容颜美色之外，还因为她有太子刘据和战功赫赫的娘家做为她的支柱。但在她为皇后的38年中，是比较安分守己的。所以武帝死后，她的名誉还是得到了恢复。另外，应该指出的是，子夫的入宫，使她的弟弟卫青，外甥霍去病得到了施展才能的机会，从而为西汉在反击匈奴的战争中赢得了主动地位。从客观上讲，子夫对汉朝是有功劳的。固然，汉武帝对卫氏一门的宠幸有过份之处，但总的来说，卫氏一门对汉朝的巩固是做出过贡献的，因此，子夫的影响也是不能抹杀的。