史载，“兵”是清代国家的常备武装力量，包括八旗军和绿营军。八旗军分为满八旗、蒙八旗和汉八旗，这些都是大清的正规军，直接隶属皇帝，八旗兵为世兵制，在16岁以上的八旗男性子弟中挑选。“余丁”和不满16岁的“幼丁”，可以挑补为养育兵，即预备兵。
绿营军则是为弥补满军的不足而建立的汉人组成的汉兵，是清入关后改编和新招的汉人部队。这种军队以绿旗为标志，以营为建制单位，故称绿营兵，也叫绿旗兵，简称营兵。
八旗军同绿营兵虽然使命相同，都是保家卫国，但主次不同，朝廷倚重不同。按朝廷的定制，八旗兵大部分卫戍京师，为国家精锐部队，掌管京师安全;绿营兵则遍布全国各地，数量要比八旗兵多几倍乃至几十倍。通常影视剧上浩浩荡荡的清代大军都是绿营兵。
满清入关以后，绿营兵日渐取代八旗兵的主要地位。清朝建立不久的康熙年间，力图以和为贵，于是军备废弛，萎靡不振。八旗兵丁一劳永逸，长期处于养尊处优的地位，以至于三藩起事临阵磨枪亦难振军威，故镇压三藩之功实属绿营兵。雍正登基后，立志彰显满军尚武精神，乃三令五申“八旗为满洲根本”，大动干戈，整军治军，终于使得士气大振，维护了当时的国家统治。
“勇”与“兵”相比，就是后娘养的了。雍正、乾隆朝后遇有战事，若八旗兵和绿营兵不足用，则就地取材，临时招募乡勇组成军队，战事完了后立即解散，不是国家正式的军队。直到清末太平天国时，曾国藩才改非正式的乡勇为练勇(即湘军)，定兵制，发饷粮，称为勇营。从此，“勇”基本代替了“兵”，成为国家的主要军事力量。勇营的特点是拿国家饷的私募武装，所谓“兵为将有”，士兵和军官只忠于自己的长官，不直接效忠皇帝。