刘友(?―公元前181年)，汉高祖刘邦第六子，汉惠帝刘盈、汉文帝刘恒异母弟，西汉诸侯王。
汉高祖十一年(公元前196年)，受封淮阳王。汉惠帝元年(公元前194年)，吕后派人毒杀赵隐王刘如意，改封刘友为赵王。
吕后七年(公元前181年)，刘友的王后(吕氏之女，可能是吕后的侄女)因刘友宠爱其他姬妾，心生妒忌，便向吕后诬告刘友想反叛。吕后大怒，于是召刘友进京，将他软禁起来，并断绝粮食，刘友饿死在软禁之所，以平民礼节下葬，谥号幽王。
封王淮阳
刘友是汉高祖刘邦第六子，汉惠帝刘盈和汉文帝刘恒的异母弟，生母不详。汉高祖十一年(公元前196年)三月，梁王彭越谋反失败，遭诛灭三族。汉高祖下诏说：“选择可以受封梁王、淮阳王的人。”燕王卢绾、相国萧何请求立皇子刘恢为梁王，皇子刘友为淮阳王，此建议得到汉高祖的采纳。同年三月十一日，汉高祖封刘友为淮阳王 ，废除颍川郡，将其一部分较大的土地扩充到淮阳国。
改封赵王
汉高祖十二年(公元前195年)四月二十五日，汉高祖去世。同年五月十七日，刘友的二哥皇太子刘盈即位，是为汉惠帝。汉惠帝即位后，尊奉其母皇后吕雉为皇太后 ，并由吕雉临朝摄政，史称吕后。
汉惠帝元年(公元前194年)十二月，吕后派人毒杀刘友的三哥赵隐王刘如意，改封刘友为赵王。
汉惠帝七年(公元前188年)八月十二日，汉惠帝去世，皇太子刘恭即位，史称前少帝，并仍由吕后临朝摄政。
幽禁饿死
吕后七年(公元前181年)正月，当时刘友的王后是吕氏之女(可能是吕后的侄女)，刘友不喜欢她，而喜欢其他的姬妾。吕王后很妒忌，恼怒之下便离开家，到吕后面前诽谤刘友，诬告刘友曾经说：“吕氏怎么能封王，太后百年之后，我一定要收拾他们。”吕后大怒，于是召赵王刘友进京。
刘友来到京城后，吕后把他安置在官邸里却不接见，并派护卫队将他围困起来，不给他饭吃。刘友的臣下有偷着给送饭的，就抓起来问罪。刘友饥饿，就作一首歌，唱道：“诸吕朝中掌大权，刘氏江山实已危;以势胁迫诸王侯，强行嫁女为我妃。我妃嫉妒其无比，竟然谗言诬我罪;谗女害人又乱国，不料皇上也蒙昧。并非是我无忠臣，如今失国为哪般?途中自尽弃荒野，曲直是非天能辨。可惜悔之时已晚，宁愿及早入黄泉。为王却将饥饿死，无声无息有谁怜!吕氏天理已灭绝，祈望苍天报仇冤。”
同年正月十八日，刘友终因幽禁而饿死，按照民间葬礼，把他埋葬在长安(今陕西西安)百姓坟墓的旁边。因刘友是幽禁而死，所以给他上谥号为幽王。