李成梁(1526年-1615年)，字汝契，号引城，辽东铁岭(今辽宁铁岭)人，明朝后期将领。镇守辽东30年期间，先后十次奏大捷。但因位望益隆，贵极而骄，奢侈无度，万历三十六年被劾罢。万历四十三年卒，享年90岁。
清太祖爱新觉罗·努尔哈赤(1559年—1626年)清王朝的奠基者。二十五岁时起兵统一女真各部，平定中国关东部，明神宗万历四十四年，建立后金，割据辽东，建元天命。萨尔浒之役后，迁都沈阳。之后席卷辽东，攻下明朝在辽七十余城。1626年兵败宁远城之役，同年四月，努尔哈赤又亲率大军，征蒙古喀尔喀，七月中旬，努尔哈赤身患毒疽，不久去世，葬于沈阳清福陵。清朝建立后，尊为清太祖，谥曰承天广运圣德神功肇纪立极仁孝睿武端毅钦安弘文定业高皇帝。
那努尔哈赤和李成梁李家军是什么关系?各种说法都有，这一直是个历史之谜，至今无解。
第一，清皇室删改了历史，因为努尔哈赤的明朝土司身份，让皇室无法承受忠君观念的指责。尽管努尔哈赤和皇太极多次提起是为反抗残酷明朝边将的压迫而起兵，起兵的性质很正义，但皇室无法承认祖先的起兵是和李自成起义一个性质，即背叛君父。
第二，努尔哈赤早年默默无闻，只是一个土司的被继母赶出的不待见的儿子，他早年到底有什么经历，同时代的人不知晓，他自己成名后也从不谈起这段悲惨，家庭暴力，家庭丑闻，沦为浪迹深山的丧家犬的历史。
清史稿说阿太的古勒城被李成梁攻破，前去劝降的觉昌安、塔克世被李兵杀害，努尔哈赤也在乱军之中，李成梁妻子看他有帝王之相，放他走了。书中没有交代努尔哈赤是属于觉昌安军队，还是属于他姐夫阿太的军队。
很多人有各种考证，有几个经历是大约真实的，努尔哈赤在王杲的城堡中住过，在树林里流浪过，在李家军服役过，李家军和努尔哈赤关系非同一般，李成梁纵容努尔哈赤扩张。
还有一种推论是，努尔哈赤是李成梁的人质。
诸位知道李成梁镇守辽东，拉一派打一派，他和女真各部是相互利用的关系。觉昌安、塔克世归顺李成梁，李成梁扶植他们对抗叶赫，王杲。作为代价，李成梁一定要索要质子，牵制觉昌安不敢反复无常。而塔克世和那拉氏虐待努尔哈赤，舒尔哈七，把他们赶出家门，努尔哈赤就在外地流浪。找质子一定要找个不喜欢的孩子才好，于是塔克世又追回了努尔哈赤，把努尔哈赤送给李成梁府上当了人质。
于是努尔哈赤参加了李家军，接受了很多李家军制度。当阿太之战开始时，努尔哈赤是跟随在李成梁军中的。觉昌安带着军队也参战。因为阿太是觉昌安长子礼敦巴图鲁的女婿，觉昌安想救出孙女，顺便就去劝降阿太了。可是阿太不投降，李成梁久攻不下，尼堪外兰只好喊话，能杀阿太者，就能当城主。人们杀了阿太，李成梁食言，纵兵屠杀，因为女真人是编发，所以明军也把觉昌安、塔克世杀害了。而当努尔哈赤作为一个明兵跟着进城后，发现祖父被杀，大怒，明兵说是误杀，从此努尔哈赤脱离明军，回到老家秣马厉兵，要为祖父报仇。
努尔哈赤明确认识到，单纯依靠明朝是不行的，绝对不能统一女真的。王杲自不量力，羽翼未丰就进攻明朝，结果败亡。觉昌安投靠明朝，结果被卸磨杀驴，毫不客气的杀死了。努尔哈赤要和明朝保持什么关系呢?他选择了阳奉阴违，既担任明朝的土司，又不为明朝卖力，既统一女真，又狡辩他们该杀，我不是故意铲除明朝的盟友。，最重要的，对李成梁贿赂，对所有明朝官员贿赂。李成梁就上书朝廷，努尔哈赤是忠臣，为努尔哈赤求官。努尔哈赤快要扩张到辽东，李成梁主动抛弃了宽甸六个城堡，使努尔哈赤顺利占领六堡。
1615年，李成梁死，努尔哈赤遵守诺言，在他死后第二年才宣布独立，建立金国。
李成梁，可以说和努尔哈赤配合默契。 至于后来辽事兴起，李如柏等为何不提努尔哈赤在李家军当过兵，当过质子，那是因为你还不如不提，你一提，你们关系这么近乎，你李如柏和努尔哈赤是否有勾结行为啊?所以李家军从来不敢提这段努尔哈赤的历史。他们不提，一个李家军的女真小兵，明朝人就更无从得知了。
李家军虽有李如柏等后来抗金，李如柏也畏罪自杀，但其实李如柏的妻子就是努尔哈赤的亲戚。他俩关系也一定是铁哥们。
最后，金兵征服铁岭，李家子孙都被保护，努尔哈赤是喜欢李家的。其实，努尔哈赤看的清楚，不是尼堪外兰，祖父不会死，李成梁并不是罪魁祸首。而后期李成梁扶持努尔哈赤，则是努尔哈赤的恩公。
努尔哈赤的战术很多都是李家军的战术，骑兵，不断的骑兵冲击，强调蛮力，不重视火器。只是努尔哈赤还保留了女真人的八旗制度，这个倒是李家军没有的。