北魏(386年～534年)，鲜卑族建立的少数民族王朝，拓跋珪于太初元年(386)称王，初称代国，同年改国号为魏，建元登国。史称北魏、拓跋魏、元魏、后魏。北魏太延五年(439)北魏灭北凉，结束十六国时期，统一北方，传17帝，历171年。天兴元年(398)称帝，都平城。盛时疆域约为今河北、山东、山西、宁夏、甘肃等省区，河南、陕西、内蒙古的大部，辽宁、安徽、江苏、青海、新疆各一部分以及蒙古国南端一部分。后迁都洛阳(今属河南)。太和十八年(494)孝文帝拓跋弘迁都洛阳，加速鲜卑族汉化及加强对中原地区的统治。改拓跋氏为元氏。永熙三年(534)孝武帝逃往长安投靠宇文泰。高欢立元善见为帝，是为孝静帝，迁都于邺(今河北临漳)，改元天平。史称东魏。北魏亡。
东魏(534年～550年)，鲜卑族建立的少数民族王朝。534年魏北魏宗室元善见为帝，迁都邺城(今河北临漳境内)，史称东魏，传1帝，历17年。
西魏(535年～556年)，鲜卑族建立的少数民族王朝。535年魏宗室元宝矩为帝，都长安，史称西魏，传3帝，历22年。
北齐(550年～577年)，鲜卑族建立的少数民族王朝。550年高洋废东魏帝自立，都邺城，国号齐，史称北齐，传6帝，历18年。
北周(557年～581年)，鲜卑族建立的少数民族王朝。557年宇文觉称天王，都长安，国号周，史称北周。北周建德六年(577)北周灭北齐，统一北方，传5帝，历25年。
辽朝(916年～1125年)，契丹族建立的少数民族王朝，历时210年，传9帝。辽的历史可以追溯到公元三世纪。907年耶律阿保机为契丹酋长。916年，契丹酋长耶律阿保机做了皇帝，辽建立。918年建都皇都(今内蒙古巴林左旗南的波罗城)，947年改皇都为上京，1007年迁都至中京道大定府。“辽”的疆域的东北至今日本海黑龙江口，西北至蒙古国中部，南部至今天津的海河、河北霸县、山西雁门关一线与北宋交界，是当时统治中国北方与宋朝对峙的一个王朝。“辽”最初建国时，国号为契丹，947年改国号为“辽”，其间于983年至1066年间曾重称“契丹”。开国君主为辽太祖耶律阿保机，历经9位帝王，1125年(辽保大五年)灭于金。
金朝(1115年～1234年)，女真族建立的少数民族王朝，创建人为金太祖完颜阿骨打，国号“大金”;“金”建于1115年，先建都会宁府(今黑龙江阿城南白城镇)，后迁都燕京(今北京)，再迁都至汴京(今河南开封)。 金开兴二年(1234年)时灭于蒙古，共经历10位帝王。
元朝(1206年～1368年)，蒙古族建立的少数民族王朝，忽必烈(即元世祖)于1271年所建，1279年灭南宋，定都于大都(现北京市)。1368年灭亡于明朝。
清朝(1636年—1912年)，满族建立的少数民族王朝，爱新觉罗氏。1616年(明万历四十四年)，努尔哈赤建立王朝称汗，国号大金，史称后金。都城为赫图阿拉(又名兴京、赫图阿喇、黑秃阿喇、黑图阿拉，满语“横岗”之意。在今中国辽宁省新宾县西永陵镇老城)。1636年(崇德元年、明崇祯九年)，皇太极改国号为大清，称帝。1644年，李自成农民军攻陷北京，明崇祯帝自杀。清军在吴三桂的带领下乘机入关打败农民军，多尔衮迎顺治帝入关，定都北京。1911年，辛亥革命爆发，各省纷纷宣布独立，清朝统治瓦解。清帝于1912年退位，清朝正式灭亡。清代自入关后，共历十帝，二百六十八年。
注：元朝、清朝是最为完整的少数民族建立的封建王朝。