最初，“驸马”并不是公主的丈夫，更不是帝王的女婿。汉武帝的时候，出现了驸马都尉的职位，掌管着副车之马。这时，“驸马”和“副马”之间才有了联系。
说起“驸马”，大家都会想起两部古装大戏，一是《铡美案》，二是《女驸马》。在人们的心目中，“驸马”就是公主的丈夫、帝王的女婿，这在戏曲、影视作品中已经习以为常了。
比如，《楚汉传奇》第一集中有个镜头：胡亥打趣侄女儿晨曦公主，“章邯新近丧偶，招他当个驸马吧。”这里要强调的是“驸马”一词此时出现是个硬伤，因为对帝王女婿的这一称谓在秦朝就不存在。
最初，“驸马”并不是公主的丈夫，更不是帝王的女婿。汉武帝的时候，出现了驸马都尉的职位，掌管着副车之马。这时，“驸马”和“副马”之间才有了联系。“驸马”一词的本义是：古代几匹马共同驾一辆车，辕马之外的马被称为“附”。《说文·马部》中有：“附，副马也。”秦朝以及两汉的帝王出行大部分要坐车，从安全角度考虑，为避免行踪尽量少让外界知道，故意安排了很多和皇帝乘坐的一模一样的车，从里到外，丝毫不差。当然，贴身侍从是分得清的，皇帝乘的车叫正车，其余模仿的车则叫副车，所有副车里都有一个替身佯装皇帝，用来掩人耳目。
公元前221年，秦始皇统一中国。他在位时经常乘车出巡，每次都前呼后拥，声势浩大。张良为给韩国报仇，不惜重金收买了一个壮士，命他在博浪沙(今河南原阳县)袭击秦始皇，结果误击中副车，始皇帝才幸免于难。这是《史记·留侯世家》中记载的。据说当时的副车数量可观，那么到底有多少呢？《史记》索引认为有三十六乘，这么多车子需要有一个头领统管，所以要设置副马都尉，但因“副马”二字不太好听，便改为“驸马都尉”。后来，大概嫌“都尉”二字叫着麻烦也去掉了，简称为“驸马”。
“驸马都尉”一职的职能在秦代就有了，但设置却是在汉朝，设立的原因就是始皇帝那次出巡遇险。
《汉书·百官公卿表》中说：“驸马都尉，掌驸马，武帝初置。”唐代史学家杜佑在《通典》中也说：“奉车、驸马、骑三都尉，并汉武帝元鼎二年初置。驸马掌驸马，即驸马，非正驾车，皆为副马。”由此可见，驸马是皇帝近侍官的一种，应该是皇帝外出时的贴身随从。两汉时期，驸马都尉一职大多由宗室、外戚及公侯的子孙们担任，很少有公主的丈夫、皇帝的女婿领命。
三国时期，魏国的何晏以帝王女婿的身份被封为驸马都尉；西晋初年，杜预娶了晋宣帝司马懿的女儿安陆公主，王济娶了晋文帝司马昭的女儿常山公主，他们都被授予驸马都尉的官职。南北朝时期，凡是皇室公主的丈夫一律封为驸马都尉。后来，公主的丈夫、帝王的女婿，都要照例加封驸马都尉，简称“驸马”。就这样，“驸马”从此成为皇帝女婿的专称了。不仅中原如此，就是辽、金等国的帝婿也称为“驸马都尉”。《辽史·百官志》记述：“驸马都尉府掌公主帐宅之事。”
唐宋元明等朝代都用“驸马”作为对公主丈夫、帝王女婿的称呼，只有清朝称之为“额驸”。驸马的官阶并不高，《通典》中记载，“大唐驸马都尉从五品”，这只是在京官职中的低级别小吏，但他们还可以入禁军为皇帝办事。宋代，朱程理学异常吃香，礼法之风日渐盛行，便出现了“驸马为公主之臣”“不得公主之令，不得入见”等规定，驸马的地位更低了。清朝中前期，驸马更不受宠。有史料说，“每当公主出嫁，都由皇帝赐给专门府第，驸马只能住在府第外舍。如果公主不召幸的话，驸马是不能随便进府与公主同床共枕的。”