封禅祭祀是古代帝王举行的祭祀天神地祇的仪式。其仪式包括“封”和“禅”两部分，所谓“封”，就是在高山之顶聚土筑圆台以祭天帝，增高山之高以表功归于天;所谓"禅"，就是在山之下的小山丘上积土筑方坛以祭地神，增大地之厚以报福广恩厚。据记载，秦代以前有72位帝王在泰山进行封禅活动，沿至秦汉，封禅遂成为帝王的旷世大典,至唐宋时代,封禅仪礼臻于完备。泰山祭祀起源于远古时代的泰山崇拜。《史记·封禅书》中所谓七十二帝王封禅泰山的记载，便是早期泰山山川崇拜活动的记录。《尚书·舜典》记载："岁二月，东巡狩，至于岱宗，柴望秩于山川。"所谓"柴"，就是燔柴祭天，"积薪于焰上，而取玉及牲置柴上烧之"。所谓"望"，就是望祭山川。这种祭祀天地的形式可以说是后来封禅的雏形。在封禅盛行的秦汉至唐宋时代，帝王频频前来祭祀。宋代以后，封禅大典不再举行，祭祀泰山成了帝王在泰山与天地进行对话的唯一手段，备受重视。
中国名山有很多，位于北方的就包括泰山、华山、恒山、衡山、嵩山、五台山等，最高五台山、最险华山都不封禅，为什么黄帝封禅独尊泰山?远古时代人民崇拜祖先，所以也崇拜鬼魂和管理鬼魂的各种神祗，连带崇拜鬼魂所居住的山岳河流，在河南殷墟出土的甲骨文就包括大量的祭祀文字。相信那个时候祭祀活动绝对不仅仅是局限于泰山，也没有泰山封禅一家独大的传统，由于交通不便，应当与统治者所在地有一定的关系。泰山封禅可能起源于商代，毕竟商朝首都设在山东曹县，延续二百多年。
《管子》一书中有《封禅篇》，不过早已亡佚，现存该篇是从《史记·封禅书》中补抄的。它保存了关于封禅起源的一段珍贵史料：“齐桓公既霸，会诸候于蔡丘，而欲封禅。管仲曰：古者封禅泰山禅梁父者七十家，而夷吾所记者十有二焉，昔无怀氏封禅泰山，禅云云;伏羲封泰山，禅云云;神农封泰山，禅云云;炎帝封泰山，禅云云;黄帝封泰山，禅云云;颛顼封泰山，禅云云;帝喾封泰山，禅云云;尧封泰山禅云云，舜封泰山，禅云云;禹封泰山，禅会稽;汤封泰山，禅云云;周成王封泰山，禅社首：皆受命然后得封禅。” 齐桓公之所以封禅泰山与泰山本在齐国境内有关。
那位孜孜不倦地追求周礼，毕生以“克已复礼”为已任的孔老夫子，曾“往来汲汲于泰山，寻觅封禅大礼”的遗迹，“观易姓而王可得而数者七十余人，不得而数者万数也”(《韩诗外传》)，以至在向弟子们传授六艺的时候，尴尬地说：“其俎豆之礼不章，盖难言之”遗憾地留下了空白，可见孔子对封禅大礼的研究和追求早已有之，孔子之所以“往来汲汲于泰山，寻觅封禅大礼”当在泰山封禅的历史有关，泰山至少应当不是封禅唯一的选择，孔子关心的应当是封禅的礼仪而非地理位置，之所以关注泰山封禅与鲁国位于山东境内有一定的关系。
真正大规模的泰山封禅始于秦始皇，《史记》记载，秦朝统一中国后，始皇帝于二十八年(公元前219年)巡行东方，先到邹峄山，行祭礼，刻石颂秦功业。同时召集齐、鲁的儒生稽考封禅礼仪，众儒生诸说不一。始皇帝遂自定礼制，整修山道，自泰山之阳登山。在岱顶行登封礼，并立石颂德。自泰山之阴下山，行降禅礼于梁父山。秦始皇封泰山时祭文和祭礼秘而不传，可见当时封禅不一定非要设在泰山，只不过秦始皇正好路过举办的。上述分析可以看出，即使在秦代封禅也未必有固定的场所，只不过秦始皇巡游东方，到达泰山后才召集齐鲁儒生稽考封禅礼仪。深受孔子影响的齐鲁儒生当然会从历史史料中找到无数证据证明泰山封禅的重要，何况还有齐桓公泰山封禅的先例。
真正奠定泰山封禅制度和意义的应当是汉武帝泰山封禅，元封元年(公元前110年)三月，汉武帝率群臣东巡，至泰山，派人在岱顶立石。之后，东巡海上。四月，返至泰山，自定封禅礼仪：至梁父山礼祠“地主”神;其后举行封祀礼，在山下东方建封坛，高九尺，其下埋藏玉牒书;行封祀礼之后，武帝独与侍中奉车子候登泰山，行登封礼;第二天自岱阴下，按祭后土的礼仪，禅泰山东北麓的肃然山。封禅结束后，汉武帝在明堂接受群臣的朝贺，并改年号元鼎为元封，割泰山前嬴、博二县奉祀泰山，名为奉高县。此后，汉武帝又曾五次来泰山举行封禅仪式。秦皇汉武的多次封禅，加之汉武帝独尊儒术，泰山封禅成为儒家推广礼教、复古的重中之重，直到唐宋泰山封禅成了统治者宣传受命于天、国泰民安最重要的仪式。